翠鳥無人駕駛偵察機直升機

漢和航空"翠鳥"無人駕駛直升機是無錫漢和航空技術(shù)有限公司專門為偵查、巡視及空中調(diào)查等用途而設(shè)計的無人駕駛直升機。飛機采用公司的多項專利技術(shù)制造。 飛機的主軸、機體及尾桿采用一體化結(jié)構(gòu)，尾槳動力采用柔性軸式傳遞結(jié)構(gòu)，有效的提高了動力傳遞效率和飛機的安全性。“翠鳥”的主要零部件和飛行控制系統(tǒng)基 本已實現(xiàn)國產(chǎn)化并已進入批量生產(chǎn)。
   “翠鳥”無人直升機留空時間可達２小時，最大速度可達12米/秒，利用GPS/INS慣性組合導(dǎo)航和數(shù)字地圖的匹配，可以精確地自動飛行至預(yù)定的目 標(biāo)點。通過地面站的飛行路徑管理系統(tǒng)設(shè)置各個航跡點，途中可以隨時修改飛行路線和任務(wù)、高度、速度等參數(shù)。飛機的操控模式可在遙控、手動指令、計算機指 令、航路設(shè)定多種功能下自由切換。在拍攝突發(fā)事件時，在事先沒有地形資料的環(huán)境下，可以通過視頻回傳系統(tǒng)，用“第一人稱”來控制飛機的飛行和空中視頻拍 攝；當(dāng)飛機鏈路與地面站失去信號時飛機可以實現(xiàn)自動返行保護；飛機的起飛降落可選擇全自動或半自動方式，也可在地面站通過搖桿操作控制飛機的飛行，因此可 以極大地降低了對飛機操控人員的風(fēng)險和技術(shù)要求。
   “翠鳥”無人直升機攜帶數(shù)字式圖傳及數(shù)傳系統(tǒng)，在地面站可以實時觀測和記錄從飛機上傳來的清晰視頻圖像和飛機狀態(tài)數(shù)據(jù)。也可以使用二軸可控云臺并安裝紅外或熱成像攝像機進行夜間監(jiān)視和觀察。
   “翠鳥”無人直升機的飛行自動控制計算機由漢和航空自主研發(fā)，采用采用浮點型DSP、ARM控制器，對各類傳感器（MEMS陀螺、加速度計、磁場計、GPS、氣壓高度計、轉(zhuǎn)速傳感器）、操控輸入量（10通道航模接收機、各路串口數(shù)據(jù)鏈）進行采集，對控制量（9通道PWM的標(biāo)準(zhǔn)航模舵機信號）進行輸出，擁有RS232串口5路，RS422串口1路的I/O接口，并能夠達到50Hz的解算和控制刷新率。控制技術(shù)上以系統(tǒng)的安全性為設(shè)計最高準(zhǔn)則，采用先進PID控制方法，通過對漢和航空“飛鯊”I型無人直升機平臺進行大量的實驗數(shù)據(jù)進行分析，兼顧系統(tǒng)的安全性，操控性以及魯棒性的最佳參數(shù)配合。飛行控制過程中可應(yīng)對外界對無人機的擾動，增強應(yīng)付不確定性的能力。

                                                  性能表