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無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛儀

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產(chǎn)品詳情

CY-01H型無(wú)人機(jī)采用的飛控系統(tǒng)包含:機(jī)載飛控、地面站、通訊設(shè)備。可以控制各種布局的無(wú)人駕駛飛機(jī),使用簡(jiǎn)單方便,控制精度高,GPS導(dǎo)航自動(dòng)飛行功能強(qiáng),并且有各種任務(wù)接口,方便用戶使用各種任務(wù)設(shè)備。起飛后即可立即關(guān)閉遙控器進(jìn)入自動(dòng)導(dǎo)航方式,在地面站上可以隨意設(shè)置飛行路線和航點(diǎn),支持飛行中實(shí)時(shí)修改飛行航點(diǎn)和更改飛行目標(biāo)點(diǎn)。

作為無(wú)人機(jī)的飛行控制核心設(shè)備,系統(tǒng)的主要任務(wù)是利用GPS等導(dǎo)航定位信號(hào),并采集加速度計(jì)、陀螺等飛行器平臺(tái)的動(dòng)態(tài)信息,通過(guò)INS/GPS組 合導(dǎo)航算法解算無(wú)人機(jī)在飛行中的俯仰、橫滾、偏航、位置、速度、高度、空速等信息,以及接收處理地面發(fā)射的測(cè)控信息,用體積小巧的嵌入式中央處理器形成以 機(jī)載控制計(jì)算機(jī)為核心的電子導(dǎo)航設(shè)備,對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行數(shù)字化控制,根據(jù)所選軌道來(lái)設(shè)計(jì)舵面偏轉(zhuǎn)規(guī)律,控制無(wú)人機(jī)按照預(yù)定的航跡飛行,使其具有自主智能超視距 飛行的能力。

(1) 自穩(wěn)能力:

在各種氣象條件及外界不可預(yù)測(cè)情況影響下,智能測(cè)算無(wú)人機(jī)的各項(xiàng)指標(biāo)參數(shù),自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)的穩(wěn)定,確保無(wú)人機(jī)正常飛行;

(2) 自航能力:

    在保持無(wú)人機(jī)飛行穩(wěn)定的前提下,采用各種導(dǎo)航手段,控制無(wú)人機(jī)按照預(yù)先設(shè)定的航跡飛行,執(zhí)行相應(yīng)航線任務(wù);

(3) 狀態(tài)監(jiān)控與測(cè)控接口:

作為整個(gè)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的控制核心,飛行控制計(jì)算機(jī)系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)控?zé)o人機(jī)各模塊狀態(tài),并通過(guò)高速接口與地面站實(shí)時(shí)進(jìn)行指令和數(shù)據(jù)的交換。

Ø 集成4Hz更新率GPS,可擴(kuò)展北斗、GLONASS組合導(dǎo)航;

Ø 集成數(shù)字式空速、氣壓傳感器,0.1mba高精度,高度測(cè)量可擴(kuò)展無(wú)線電高度計(jì);

Ø 集成低成本低重量IMU,通過(guò)帶GPS修正的Kalman濾波計(jì)算最貼近真實(shí)情況的飛機(jī)姿態(tài),動(dòng)態(tài)精度±2º,消除瞬時(shí)加速度、陀螺漂移對(duì)姿態(tài)計(jì)算的影響;

Ø 使用跳頻遙控信道傳輸遙控指令,跳頻902~930MHz,擯棄普通無(wú)線遙控器,相當(dāng)于擴(kuò)展了跳頻抗干擾遙控增程器,遙控控制距離增強(qiáng)到電臺(tái)的控制距離(地對(duì)空10~50km以上),抗干擾性極強(qiáng)抗干擾性極強(qiáng),在電磁環(huán)境復(fù)雜地區(qū)仍然能安全可靠的手動(dòng)遙控?zé)o人機(jī); 

Ø 定位系統(tǒng)可擴(kuò)展差分GPS,實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)航線控制與自動(dòng)滑降;

Ø 可外接高精度慣性導(dǎo)航組件,各類(lèi)AHRS、垂直陀螺,并可外接渦噴發(fā)動(dòng)機(jī)電子控制單元(ECU);

Ø 可控制機(jī)載伺服云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng),CCD變焦,算法可控制云臺(tái)鎖定地面固定目標(biāo);

Ø 定時(shí)、定距相機(jī)拍照控制,并在機(jī)上保存拍照時(shí)的飛機(jī)遙測(cè)參數(shù);

Ø 提供半自主控制,操作員僅僅進(jìn)行搖桿的左右操作,在定高狀態(tài)下自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)飛行;

Ø 實(shí)時(shí)修改、上傳航線,實(shí)時(shí)調(diào)整飛行控制參數(shù);

Ø 飛行操控手的所有操作動(dòng)作均有數(shù)字記錄,可回放分析操控過(guò)程;

Ø 實(shí)時(shí)顯示3軸加速度值、3軸陀螺值等IMU傳感器信息;

Ø 7—20V寬電壓輸入,12位A/D采集電壓監(jiān)控;

Ø 多種PID組合控制算法,256~1024個(gè)任務(wù)航路點(diǎn),12個(gè)制式航線,航段速度、高度、半徑和任務(wù)可單獨(dú)設(shè)置;

Ø “傻瓜式”操作,多種飛行控制方式:全自主彈射起飛、全自主手?jǐn)S起飛、全自主巡航飛行、全自主“一鍵式”回收、點(diǎn)哪飛哪、就地盤(pán)旋;完全夜航功能;

Ø 用戶可設(shè)置的安全保護(hù)功能;電壓監(jiān)控、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速監(jiān)控,發(fā)動(dòng)機(jī)滅車(chē)、意外安全保護(hù);

Ø 支持實(shí)驗(yàn)室模擬飛行功能,足不出戶預(yù)先判斷飛行效果;

Ø 9通道舵機(jī)輸出,支持定時(shí)、定距控制舵機(jī)動(dòng)作執(zhí)行拍照任務(wù),支持開(kāi)傘、切傘、開(kāi)艙、拋撒等舵機(jī)動(dòng)作;

Ø 支持完全副翼轉(zhuǎn)彎、壓坡度橫滾轉(zhuǎn)彎,支持常規(guī)、V尾、H尾、三角翼等各種布局;

Ø 搭載在系留平臺(tái)高空懸浮7天考核,經(jīng)過(guò)軍品裝備驗(yàn)收程序嚴(yán)格考核,高低溫、振動(dòng)、沖擊、電磁兼容等各項(xiàng)指標(biāo)符合國(guó)軍標(biāo)。

 

項(xiàng)目

參數(shù)

主供電電壓

7—20V

主供電電流

200mA

可控最高空速

180m/s

可控最高地速

300m/s

可控飛行高度

20-5000m(海拔高度)

導(dǎo)航支持方式

GPS,4HZ

姿態(tài)測(cè)量精度

±2º,RMS

姿態(tài)控制精度

橫滾±3º、俯仰±3º、旋偏±6º

導(dǎo)航控制精度(偏航距)

±5m,無(wú)差分,直飛段,重復(fù)精度

高度控制精度

±5m,直飛段,重復(fù)精度

輸出舵機(jī)控制通道

9路

中央處理器主時(shí)鐘頻率

200MHz

舵機(jī)更新頻率

50HZ

工作溫度

-10~+55

儲(chǔ)存溫度

-20~+85

地 面控制系統(tǒng)軟件在無(wú)人機(jī)飛行前進(jìn)行任務(wù)航路規(guī)劃,在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中顯示飛行區(qū)域的電子地圖、航跡、飛行參數(shù)、飛機(jī)的姿態(tài)航向參數(shù)。飛行中所有飛行參數(shù)和 導(dǎo)航數(shù)據(jù)可實(shí)時(shí)下傳并記錄。操作者可通過(guò)航跡規(guī)劃和路徑調(diào)整進(jìn)行各種任務(wù)的控制執(zhí)行。地面控制系統(tǒng)的人機(jī)界面讓操作者可方便的修改航路點(diǎn)、目標(biāo)航向并監(jiān)視 飛行狀態(tài)。

顯示界面如下:(由于版本的關(guān)系,隨機(jī)型有所不同)

 地面站軟件界面示意圖

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