空中機(jī)器人在電力項(xiàng)目中的應(yīng)用場(chǎng)景
BVE 研發(fā)成功第一代騰空展放導(dǎo)引繩系統(tǒng)
長期致力于無人直升機(jī)升空平臺(tái)研發(fā)的北京必威易低空空間技術(shù)有限公司2008年初就開展了無人直升機(jī)展放引導(dǎo)繩施工工藝及應(yīng)用研究。同年基于B1-100的無人直升機(jī)電力線引導(dǎo)繩展放系統(tǒng)研制成功并初步通過工程試驗(yàn)驗(yàn)證。
BVE 無人直升機(jī)騰空展放導(dǎo)引繩系統(tǒng)技術(shù)難點(diǎn)探索
1. 自主程控飛行模式對(duì)架線施工的滿足情況，
2. 負(fù)重能力的滿足情況，
3. 飛行精度對(duì)架線施工的滿足情況，
4. 輔助視頻系統(tǒng)的實(shí)際使用情況和必要性的探討，
5. 定點(diǎn)重物投放技術(shù)的驗(yàn)證，
6. 牽引繩索的張力控制，
7. 張力弧垂控制，
8. 緊急切斷的實(shí)現(xiàn)和可靠性驗(yàn)證以及對(duì)飛行姿態(tài)的影響
自主飛行下的精確定點(diǎn)投放 牽引繩索張力控制分系統(tǒng)
BVE無人直升機(jī)騰空展放導(dǎo)引繩系統(tǒng)原理圖
BVE研發(fā)成功第二代無人直升機(jī)騰空展放導(dǎo)引繩系統(tǒng)
Bcopter第二代無人直升機(jī)電力線展放系統(tǒng)是基于X-copter飛行平臺(tái)上完成的，系統(tǒng)自重100公斤，最大載荷30公斤，續(xù)航時(shí)間90分鐘，有自 主﹑手控﹑輔助三種飛行模式，可根據(jù)預(yù)先設(shè)定的塔位坐標(biāo)進(jìn)行自動(dòng)飛行。飛行定位精確，控制簡(jiǎn)便，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)起飛﹑自動(dòng)著陸﹑自動(dòng)返航。一次展放直徑2毫米 迪尼瑪繩4千米，適用于架線施工中引導(dǎo)線的騰空展放。
算法： 
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GPS/INS數(shù)據(jù)融合(擴(kuò)展卡曼濾波)
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基于H∞理論的魯棒控制器
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手動(dòng)控制與自動(dòng)控制無階躍跳變
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自動(dòng)起飛和著陸
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自適應(yīng)動(dòng)態(tài)逆控制及變時(shí)控制技術(shù)
X-copter 型無人直升機(jī)平臺(tái)基本性能
X-copter 無人直升機(jī)電力線展放系統(tǒng)應(yīng)用場(chǎng)景（1）
X-copter 無人直升機(jī)電力線展放系統(tǒng)應(yīng)用場(chǎng)景（2）
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