- AP-201/202飛控與導(dǎo)航系統(tǒng)集成了高精度IMU組合模塊、高精度動(dòng)靜壓傳感器、高精度磁傳感器、以及高精度的差分GPS/北斗定位模塊；
- 全部傳感器在-40度~85度范圍內(nèi)都進(jìn)行了溫度補(bǔ)償；
- 采用高性能GPS/SINS/AHRS算法，具有200Hz更新頻率，GPS信號不好時(shí)自動(dòng)平滑切換為AHRS模式；
- 在AHRS模式下也能進(jìn)行速度位置推算。采用的MEMS捷聯(lián)慣導(dǎo)精度達(dá)到戰(zhàn)術(shù)級，20分鐘無GPS信號下位置推算誤差小于1Km；
- AP201/202飛控系統(tǒng)內(nèi)環(huán)姿態(tài)控制采用了非線性自適應(yīng)算法，外環(huán)導(dǎo)航控制采用了基于總能量的控制算法，不僅保證了高精度的航跡控制，而且實(shí)現(xiàn)了固定平臺(tái)及移動(dòng)平臺(tái)的滑跑自主起降，精確撞網(wǎng)回收及掛索回收等高精度的回收功能。
- AP-201/202飛控與導(dǎo)航系統(tǒng)采用飛思卡爾公司的MPC5200B處理器。MPC5200B是基于PowerPC架構(gòu)下的一款性能卓越的微處理器，具有760MIPS、帶浮點(diǎn)運(yùn)算單元(FPU)、低功耗等特點(diǎn)。
- AP-201/202軟件架構(gòu)采用基于VxWorks操作系統(tǒng)的模塊化軟件組件，包括導(dǎo)航模塊、飛行管理模塊、航路規(guī)劃與制導(dǎo)模塊、飛行控制模塊以及通信模塊等等。根據(jù)用戶需要，可以開放模塊接口、提供相關(guān)的開發(fā)環(huán)境，便于用戶定制飛控或制導(dǎo)算法等等。
- MPC5200B超強(qiáng)的處理能力和64Mbit大容量的RAM，可以輕松運(yùn)行用戶各種高計(jì)算復(fù)雜度的定制算法，如自適應(yīng)控制算法、圖像處理與IMU融合等等。
- AP-201/202為用戶提供的接口包括CAN、RS232、RS485、RS422等通信接口，以及24路數(shù)字信號輸出（PWM輸出或通用數(shù)字輸出）、14路數(shù)字信號輸入（PWM信號采集或通用數(shù)字輸入）、7路16bit的AD等。
- AP-201/202提供標(biāo)準(zhǔn)接口協(xié)議支持硬件在回路的系統(tǒng)仿真。
- AP-201/202內(nèi)置32MByte數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，以50Hz的頻率可以存儲(chǔ)4小時(shí)的詳細(xì)飛行數(shù)據(jù)。
- AP-201/202內(nèi)置1W發(fā)射功率的900MHz跳頻數(shù)傳電臺(tái)，確保30Km的差分GPS鏈路和飛行遙控遙測鏈路。
- 專業(yè)無人機(jī)（包括固定翼和直升機(jī)）的飛行控制與導(dǎo)航
- 飛行試驗(yàn)的傳感器/機(jī)載計(jì)算機(jī)/數(shù)據(jù)采集記錄儀一體化平臺(tái)
- 飛行器參數(shù)辨識試驗(yàn)的機(jī)載平臺(tái)
- 通用航空的飛控與導(dǎo)航系統(tǒng)
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AP-201 |
AP-202 |
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GPS（DGPS）接收機(jī) Ø 數(shù)據(jù)更新頻率： Ø 可接收： Ø RTK定位精度： Ø 冷啟動(dòng)鎖星時(shí)間： |
5 Hz GPS/GLONASS/BeiDou 1cm+1ppm <30s |
10Hz GPS/GLONASS/BeiDou 1cm+1ppm <30s |
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3軸陀螺儀 Ø 量程： Ø 軸到軸的對準(zhǔn)誤差： Ø 初始偏置誤差±1σ： Ø 運(yùn)動(dòng)中的偏置穩(wěn)定度1σ： Ø 角度隨機(jī)游走1σ： Ø 線性加速度導(dǎo)致的偏差： Ø 速率噪聲密度（25Hz，無濾波）： Ø 3dB帶寬： Ø 校準(zhǔn)及補(bǔ)償溫度范圍： |
±300deg/s <0.05度 ±1.0deg/s 12deg/hr 1.0deg/hr ±0.013deg/s/g 0.02deg/s/sqrt(Hz) rms 330Hz -40~85度 |
±450deg/s <0.05度 ±0.2deg/s 6.25deg/hr 0.3deg/hr ±0.009deg/s/g 0.0066deg/s/sqrt(Hz) rms 330Hz -40~70度 |
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3軸加速度計(jì) Ø 量程： Ø 軸到軸的對準(zhǔn)誤差： Ø 初始偏置誤差±1σ Ø 運(yùn)動(dòng)中的偏置穩(wěn)定度1σ： Ø 速度隨機(jī)游走1σ： Ø 輸出噪聲（無濾波）： Ø 噪聲密度（無濾波）： Ø 3dB帶寬： Ø 校準(zhǔn)及補(bǔ)償溫度范圍 |
±18g <0.035度 ±16mg 0.13mg 0.076m/s/sqrt(hr) 1.5mg rms 0.06mg/sqrt(Hz) rms 330Hz -40~85度 |
±18g <0.035度 ±16mg 0.1mg 0.029m/s/sqrt(hr) 1.5mg rms 0.06mg/sqrt(Hz) rms 330Hz -40~70度 |
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3軸磁傳感器 Ø 量程： Ø 最高采樣頻率： Ø 航向精度： |
±8高斯 150Hz 2.0deg rms |
±8高斯 150Hz 1.0deg rms |
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GPS/SINS精度（1σ） Ø 姿態(tài)： Ø 航向： Ø 速度： Ø 水平位置： Ø 高度精度： Ø 無GPS 20min位置推算誤差 |
0.5度 1.5度 0.03m/s 1cm rms 1cm rms <2.0Km |
0.2度 1.0度 0.03m/s 1cm rms 1cm rms <1.0Km |
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氣壓傳感器 Ø 靜壓量程： Ø 壓力誤差： Ø 高度分辨率： Ø 動(dòng)壓： Ø 支持最大空速： Ø 空速精度： Ø 校準(zhǔn)及補(bǔ)償溫度范圍： |
103.35Kpa <0.26Kp 0.8m 13.78Kpa 150m/s （540Km/h） 5%滿量程 -10~85度 |
103.35Kpa <0.26Kp 0.8m 13.78Kpa 150m/s （540Km/h） 5%滿量程 -10~85度 |
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內(nèi)部更新頻率 |
200Hz |
200Hz |
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通用I/O Ø PWM或通用數(shù)字輸入 Ø PWM或通用數(shù)字輸出 |
14路 24路 |
14路 24路 |
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模擬輸入 |
7路 16Bit |
7路 16Bit |
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通信接口 |
2路RS232 1路RS485/TTL/SBUS 1路RS422 1路CAN |
2路RS232 1路RS485/TTL/SBUS 1路RS422 1路CAN |
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航路點(diǎn) |
800+航路點(diǎn) |
800+航路點(diǎn) |
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內(nèi)置數(shù)據(jù)記錄儀 |
32MByte |
32MByte |
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集成數(shù)據(jù)鏈（可選） Ø 頻率 Ø 功耗 Ø 波特率 Ø 標(biāo)稱距離 |
902~928MHz 1W 115200bps 60Km |
902~928MHz 1W 115200bps 60Km |
- 8~20V DC輸入
- 功耗4W（不包括無線數(shù)據(jù)鏈）/6W（包括無線數(shù)傳模塊）
- 外形尺寸：130×103×60mm
- 重量：590克
- 使用環(huán)境溫度：-40oC~+80oC（校準(zhǔn)溫度范圍）
配套設(shè)備
- J29A-66微矩形航連接器；
- APCommander V3.10地面站指揮控制系統(tǒng)軟件
- APSimulator V2.10飛行器仿真系統(tǒng)軟件
- DGPS天線
- GCS-200地面站
- 地面天線跟蹤云臺(tái)
- 攻角/側(cè)滑角/空速管
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