在目標(biāo)特征匹配階段，根據(jù)前一幀目標(biāo)姿態(tài)頂測當(dāng)前幀目標(biāo)姿態(tài)，從而確定待匹配的一組特征。接著根據(jù)已知的無人機(jī)模型，將包含候選特征的感興趣區(qū)城(Region Of Interest, ROI)進(jìn)行劃分，便于減少后續(xù)匹配的計(jì)算量。然后，在各個(gè)ROI中，通過合適的方法尋找特征并與模型進(jìn)行匹配。由于可能找到多個(gè)特征，因此需要通過非線性回歸的方法確定最優(yōu)匹配結(jié)果。圖6為基于Harris角點(diǎn)檢測和SIFT特征匹配的特征提取與匹配算法流程圖。
圖中左圖像和右圖像是經(jīng)過校正的同一場景掃描所得到的左視圖和右視圖。該算法首先對左圖運(yùn)用Harris特征提取算法進(jìn)行特征點(diǎn)提取。然后用SIFT特征描述子對特征點(diǎn)進(jìn)行描述，利用歐氏距離的最近鄰匹配策略完成初次立體匹配，找到匹配點(diǎn)。然后在圖像中已經(jīng)匹配點(diǎn)的周圍，利用基于區(qū)域的匹配進(jìn)行二次匹配，建立對應(yīng)點(diǎn)匹配關(guān)系。
實(shí)時(shí)相對位姿計(jì)算（略）
實(shí)時(shí)相對位姿計(jì)算（略）
結(jié)束語
本文從理論上闡述了多變特征立體視覺位姿測量技術(shù)，在不增加無人直升機(jī)載荷的前提下，滿足了無人直升機(jī)著陸過程中對高精度相對位姿信息的應(yīng)用需求，為解決對無人直升機(jī)的跟蹤和相對位姿信息測量的高精度問題提供了一定的理論依據(jù)。
該方法不僅可實(shí)現(xiàn)雙目紅外傳感器穩(wěn)定、可靠跟蹤無人直升機(jī)運(yùn)動(dòng)，而且可以實(shí)時(shí)輸出高精度相又寸位姿參數(shù)和紅外雙目傳感器隨動(dòng)信息；具有全天候、高分辨率、抗干擾性強(qiáng)的特點(diǎn)，解決了單目紅外成像系統(tǒng)在沒有特殊特征圖案情況下無法實(shí)時(shí)精確測量無人直升一機(jī)與運(yùn)動(dòng)平臺的相對高度信息的問題，實(shí)現(xiàn)了對沒有安裝特定特征點(diǎn)的艦載無人直升機(jī)精確的位姿測量。
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