不知從什么時(shí)候開(kāi)始以支持RTK差分為賣(mài)點(diǎn)的飛控就如雨后春筍一樣，甚至一些消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)品牌亦推出了自己的差分飛控產(chǎn)品。宣傳口號(hào)一般都是“厘米級(jí)精度”，但真的有了RTK差分，就到了厘米級(jí)精度了嗎？
差分就是把GPS的誤差想方設(shè)法分離出去?！ ?/p>
GPS信號(hào)從遙遠(yuǎn)的太空趕到地面，尤其要穿過(guò)電離層、路途上難免有差池。所以普通的GPS定位總有數(shù)米的誤差?！ ?/p>
有天才的人類(lèi)想到：可以在已知位置的參考點(diǎn)上裝上GPS，就能知道GPS的偏差。將這個(gè)偏差用電臺(tái)發(fā)送給需要定位的GPS設(shè)備，用戶(hù)就可以獲得更精準(zhǔn)的位置。
分析誤差的方式有定位結(jié)果(位置差分)、與衛(wèi)星的距離(偽距差分)、GPS的載波相位(載波相位差分，即RTK)。分析的越深入，就越麻煩、越貴，但是精度也更高。
差分不是都是厘米級(jí)
其實(shí)將無(wú)人機(jī)系統(tǒng)裝上差分GPS并不稀奇，許多科研院所都有這樣的項(xiàng)目，但因?yàn)槌杀九c需求問(wèn)題并沒(méi)有多少投入商用。最近一段時(shí)間差分似乎有種普及化的趨勢(shì)，而且各家所使用的差分技術(shù)都是最復(fù)雜的RTK?！ ?/p>
差分也分許多等級(jí)，之前用途比較廣泛的是偽距差分，誤差半米左右;而RTK也分兩種：幾十厘米誤差的單頻RTK與厘米級(jí)的雙頻RTK。
雙頻GPS的意義是消除電離層誤差，所以雙頻RTK可以達(dá)到厘米級(jí)的定位精度。一般廠家會(huì)宣稱(chēng)其精度為：1cm+1ppm(與基準(zhǔn)站距離的百萬(wàn)分之一)，但是注意：這也是個(gè)理想值：只有在10公里以?xún)?nèi)才近似成立，與基準(zhǔn)站距離遠(yuǎn)了，精度也會(huì)迅速下降。
厘米級(jí)的設(shè)備未必有厘米級(jí)的精度
常用的這種差分設(shè)備都是與地面的基準(zhǔn)站做校準(zhǔn)，所以這些所謂的精度都不是相對(duì)地球的精度，而是相對(duì)于基準(zhǔn)站的精度。基準(zhǔn)站位置不準(zhǔn)也是白搭。
基準(zhǔn)站位置的確定大體有這么幾種方式：①建立在國(guó)家已知點(diǎn)上;②建立在從國(guó)家已知點(diǎn)上引過(guò)來(lái)的點(diǎn);③建立在一個(gè)長(zhǎng)期觀測(cè)的點(diǎn)上。
然而河北銘宇電子科技的技術(shù)人員卻對(duì)環(huán)球網(wǎng)無(wú)人機(jī)頻道表示：在外邊作業(yè)很少有能碰到國(guó)家已知點(diǎn)上。只能選擇一個(gè)開(kāi)闊的地方，如樓頂長(zhǎng)期觀測(cè)?！ ?/p>
業(yè)內(nèi)人士表示：這就相當(dāng)于多次測(cè)量求平均值，在20-30分鐘后結(jié)果會(huì)收斂;持續(xù)時(shí)間越長(zhǎng)精度就越高。但是最后依然會(huì)有米級(jí)誤差。
另外，差分依然要注意多路徑效應(yīng)，也就是沒(méi)法攔住GPS信號(hào)“走冤枉路”。所以差分GPS的基準(zhǔn)站要在開(kāi)闊的地方，最好在樓頂;無(wú)人機(jī)飛行也最好避開(kāi)高大建筑物。
此外，定位精度是一方面、控制精度又是另一方面；飛控的可靠性還是一個(gè)方面。光有精準(zhǔn)的定位結(jié)果未必就能干好活兒。
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