1、項(xiàng)目來源

2016年底至2017年初，長(zhǎng)江空間公司承擔(dān)了安哥拉Lauca 400kv輸變電線路勘測(cè)任務(wù)，應(yīng)用無人機(jī)航空攝影進(jìn)行1:1000大比例尺地形測(cè)圖，輸出DLG、DEM、DOM等測(cè)繪成果，為輸變電線路設(shè)計(jì)提供測(cè)量基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。

測(cè)區(qū)地形復(fù)雜，植被茂密，工期要求緊，給勘測(cè)和設(shè)計(jì)工作帶來了很大的困難，如采用傳統(tǒng)測(cè)量技術(shù)導(dǎo)致周期長(zhǎng)、成本較高；尤其是山區(qū)地形，交通不便、的情況下無法滿足工程需要，而采用具備高機(jī)動(dòng)性、低成本、高精度POS等特點(diǎn)的F200無人機(jī)進(jìn)行測(cè)繪，則能很好的解決線路工程所面臨的問題。

2、測(cè)區(qū)概況

測(cè)區(qū)位于安哥拉中西部的北寬扎省、南寬扎省及萬博省，屬于平原、丘陵地區(qū)。此次輸變電項(xiàng)目線路長(zhǎng)，國(guó)內(nèi)無類似經(jīng)驗(yàn)，線路總長(zhǎng)度約為390km，寬度400m，總體南北走向，海拔由700m左右緩慢上升至1700m左右，地勢(shì)相對(duì)平緩，少部分低山丘陵地帶。地表植物主要是面包樹、芒果樹及雜草和一些灌木，其他樹木較少。 

圖1：測(cè)區(qū)現(xiàn)狀

圖2：測(cè)區(qū)范圍

3、精度要求

根據(jù)規(guī)范中的要求，在確保成圖精度的前提下，本著有利于縮短成圖周期、降低成本、提高測(cè)繪綜合效益的原則在表的范圍內(nèi)選擇。

表1：地面分辨率

本次攝影獲取的影像用于完成比例尺為1：1000的數(shù)字產(chǎn)品（DEM、DOM、DLG等），因此要求航空影像的地面分辨率（GSD）小于等于10cm，本次項(xiàng)目中采用GSD =6cm。

4、項(xiàng)目難點(diǎn)

1）非洲安哥拉國(guó)外作業(yè)

本項(xiàng)目是我公司首次在非洲大地進(jìn)行無人機(jī)航攝作業(yè)，此前有過一次在巴基斯坦小面積的航攝作業(yè)，畢竟巴基斯坦國(guó)情與非洲安哥拉有著截然不同的區(qū)別，首先是如何將無人機(jī)帶出國(guó)外？安全的作業(yè)后再安全的帶回國(guó)內(nèi)；其次是在當(dāng)?shù)啬芊耧w行？是否像國(guó)內(nèi)一樣要求進(jìn)行無人機(jī)空域申請(qǐng)、報(bào)批等相關(guān)手續(xù)；最后就是當(dāng)?shù)氐陌踩闆r如何？有無黃熱、霍亂等熱帶傳染疾?。坑袩o黑人搶劫等不安全情況發(fā)生。

2）勘測(cè)線路長(zhǎng)、精度要求高、工期短

本項(xiàng)目成果最終為輸變電線路設(shè)計(jì)提供測(cè)量數(shù)據(jù)，并且前期做的控制測(cè)量成果也為將來的施工放樣提供測(cè)量依據(jù)；線路全長(zhǎng)390公里，且有20多公里為無人區(qū)，最終成果為1：1000精度的4D產(chǎn)品，在這樣的地形地貌環(huán)境下達(dá)到如此高的精度要求很高；而且工期要求很短。

1、工作流程

安哥拉400kv輸變電線路1:1000地形圖測(cè)量項(xiàng)目采用“F200無人機(jī)航攝+全數(shù)字航測(cè)成圖法”的技術(shù)路線。由于測(cè)區(qū)地物特別稀少，所以在進(jìn)行無人機(jī)航攝前布設(shè)像控點(diǎn)，并且在航線設(shè)計(jì)時(shí)充分考慮無人機(jī)的起降場(chǎng)地。技術(shù)工藝流程如圖2.1所示。

2、飛行方案

由于安哥拉處于南半球且測(cè)區(qū)位于高原地區(qū)，受當(dāng)?shù)貧夂虻挠绊?，云層比較低，考慮到航飛正是安哥拉的雨季，幾乎每天都有一到兩場(chǎng)大雨，相對(duì)高程500米以上長(zhǎng)期有云層覆蓋。所以航高設(shè)計(jì)為467米，這樣既提高了影像分辨率又不受天氣的影響。

沿約390公里輸變電線路寬度0.6公里優(yōu)于0.06米分辨率帶狀航空攝影，航攝面積約312平方公里；雙航線設(shè)計(jì)，即：沿中心線兩邊布設(shè)航線，航向重疊80％，旁向重疊度55％。

圖2.1：帶狀航線設(shè)計(jì)

沿390公里長(zhǎng)度的輸變電線路附近，每間隔20公里左右選擇一個(gè)較大面積平坦地區(qū)做為無人機(jī)起降場(chǎng)地，共需選擇約20多個(gè)起降場(chǎng)。測(cè)區(qū)中由于過去的戰(zhàn)爭(zhēng)給當(dāng)?shù)亓粝掠械乩?，在選擇無人機(jī)起降場(chǎng)地時(shí)，盡量找有當(dāng)?shù)厝嗣窀N過的田地里或比較大的路上，不選擇山地埡口或交通要道等地方，避免發(fā)生安全事故。

圖2.2：飛行場(chǎng)地

3、控制點(diǎn)布設(shè)方案

每帶狀區(qū)塊兩端頭在中線、兩邊線附近布設(shè)三個(gè)像控點(diǎn)，每2.5公里距離布設(shè)三個(gè)像控點(diǎn)、航線拐彎處加布三個(gè)控制點(diǎn)。

由于當(dāng)?shù)厝藷熛∩伲瑴y(cè)區(qū)中有大面積沼澤地，人員很難進(jìn)入，為了不影響像控精度，對(duì)像控點(diǎn)布設(shè)進(jìn)行優(yōu)化調(diào)整，像控點(diǎn)布設(shè)在沼澤地的兩頭，這樣可以跨過沼澤地，避免人員進(jìn)入沼澤地中。由于測(cè)區(qū)很少有明顯的地物可選像控點(diǎn)，所以采取航拍前在地面上刷標(biāo)記布控的辦法，很好的解決了無法選刺像控點(diǎn)的問題。

圖2.3：像控點(diǎn)布設(shè)

4、像控點(diǎn)測(cè)量

測(cè)區(qū)采用GPS實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位（RTK）的方法進(jìn)行測(cè)量，每個(gè)點(diǎn)重復(fù)測(cè)量?jī)纱稳∑骄底鳛闇y(cè)量成果。

圖2.4：像控點(diǎn)測(cè)量

5、基站架設(shè)

基站架設(shè)在航攝區(qū)塊半徑20公里范圍內(nèi)，飛行前30分鐘開機(jī)、飛行后30分鐘后關(guān)機(jī)。

圖2.5 基站架設(shè)

此次任務(wù)由于我公司是第一次在海外大任務(wù)量飛行，又是第一次長(zhǎng)距離線路飛行，在國(guó)內(nèi)也無飛行經(jīng)驗(yàn)，對(duì)航攝飛行線路設(shè)計(jì)、無人機(jī)飛行、以及數(shù)據(jù)處理等都無成熟的作業(yè)模式，所以在國(guó)內(nèi)出發(fā)前就對(duì)航攝飛行工作中的重點(diǎn)和難點(diǎn)進(jìn)行研究，制定了合理的無人機(jī)飛行方案與周密的工作計(jì)劃。

1、飛行參數(shù)

采用飛馬智能航測(cè)系統(tǒng)F200進(jìn)行航攝。具體參數(shù)如下：

表3：F200航攝參數(shù)

2、飛行操作

由于是帶狀航線，所以起降場(chǎng)地盡量選擇在兩架次接頭處，這樣一個(gè)飛行場(chǎng)地可以飛行兩個(gè)架次，避免飛行完一架次進(jìn)行趕路前往一下場(chǎng)地浪費(fèi)時(shí)間，同時(shí)也節(jié)約了無人機(jī)航程，保證無人機(jī)電池有足夠的電量，同時(shí)飛行前一天晚上充足電量保證第二天飛行滿電。

數(shù)據(jù)在無人機(jī)管家2.0中進(jìn)行處理，采用基于差分GPS 的“PPK+控制點(diǎn)”解算模式，極大減少了控制點(diǎn)，流程如下。

圖4.0：質(zhì)檢流程

在數(shù)據(jù)檢查完之后，通過質(zhì)檢報(bào)告，可見測(cè)區(qū)拼圖是否存在漏洞，重疊度正常與否；通過智理圖中高精度差分解算生成POS數(shù)據(jù)；將POS數(shù)據(jù)通過參數(shù)轉(zhuǎn)換為當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)系統(tǒng)；最后進(jìn)行空三工程建立，量測(cè)控制點(diǎn)后平差生成空三成果，檢查精度是否合格，如精度合格則進(jìn)行后續(xù)測(cè)圖及成果輸出。

圖4.1：空三及成果輸出流程

圖4.2：像控點(diǎn)航攝影像

經(jīng)過空三平差得到如下精度：

可見結(jié)果滿足GB/T 23236-2009 《數(shù)字?jǐn)z影測(cè)量空中三角測(cè)量規(guī)范》規(guī)定的1：1000空三精度。

圖5.1：規(guī)范限差

1、數(shù)據(jù)采集

通過空三后導(dǎo)出Inpho結(jié)果轉(zhuǎn)為ZI成果，在航天遠(yuǎn)景攝影測(cè)量工作站中導(dǎo)入ZI空三結(jié)果進(jìn)行立體采集，如下圖所示：

圖6.1：航天遠(yuǎn)景立體采集

圖6.1：航天遠(yuǎn)景采集數(shù)據(jù)

2、精度檢測(cè)

通過外業(yè)散點(diǎn)與立體模型觀測(cè)對(duì)比，應(yīng)用檢查程序統(tǒng)計(jì)精度如下：

通過以上分析檢查平面中誤差為±0.311，高程中誤差為±0.176都能滿足規(guī)范要求。

本次項(xiàng)目生產(chǎn)的數(shù)據(jù)有：（1）1：1000地形圖（2）線路縱橫斷面（3）數(shù)字高程模型（4）正射影像圖。

在電力選線軟件平臺(tái)上，將DEM和DOM疊加顯示，構(gòu)成線路路徑走廊的三維場(chǎng)景，在場(chǎng)景中，利用各種工具進(jìn)行三維選線，實(shí)時(shí)量測(cè)各種危險(xiǎn)地物距離線路中心的距離，對(duì)線路路徑進(jìn)行各種修改，設(shè)計(jì)人員從不同的視角查看線路周圍的地物、地貌特征，量測(cè)各種有影響的地物距離線路的距離，通過放大、縮小、漫游看到全路徑的地形條件，綜合考慮沿線的交通運(yùn)輸、施工和運(yùn)行維護(hù)的難易程度、對(duì)地物的影響及受地形的影響等，并可進(jìn)行桿塔位置和高度的精細(xì)調(diào)整，使整條線路得到進(jìn)一步優(yōu)化，從而使線路走徑更合理更經(jīng)濟(jì)，對(duì)附近環(huán)境和居民的影響降低到最小，完成線路路徑的初選。

圖7.1：路徑圖

圖7.2：平斷面圖

以上數(shù)據(jù)為項(xiàng)目線路規(guī)劃、設(shè)計(jì)方案調(diào)整提供現(xiàn)時(shí)可靠的資料；并為輸變電線路勘測(cè)節(jié)約了大量時(shí)間，加快了工程設(shè)計(jì)，為設(shè)計(jì)人員提供更全面的測(cè)繪資料。無人機(jī)航測(cè)新手段比傳統(tǒng)外業(yè)測(cè)繪在國(guó)外作業(yè)條件困難的情況下顯示出較大優(yōu)勢(shì)，節(jié)約大量的人力、物力、成本，且提高測(cè)繪成果質(zhì)量。

1、無人機(jī)航測(cè)

1）本項(xiàng)目成功應(yīng)用無人機(jī)航測(cè)在國(guó)外輸變電線路勘測(cè)提供先進(jìn)的技術(shù)手段，精度完全能滿足項(xiàng)目要求；與傳統(tǒng)方法相比節(jié)約了大量的人力物力財(cái)力。此方法在以后類似項(xiàng)目上都可采納。

2）由于輸變電線路是帶狀測(cè)區(qū)所以在無人機(jī)飛行航線設(shè)計(jì)時(shí)采用往返航線的飛行線路，并且在飛行架次設(shè)計(jì)時(shí)充分考慮每架次線路的長(zhǎng)度，盡量架次之間接頭處選在轉(zhuǎn)彎處，這樣既有利于飛行也有利于數(shù)據(jù)處理。

3）線路上大多數(shù)是安哥拉高原，植被茂密，地物稀少，所以像控點(diǎn)用提前布標(biāo)的方式進(jìn)行，并且選擇帶差分GPS的無人機(jī)，這樣既提高了空三精度又減少了像控點(diǎn)個(gè)數(shù)。

4）安哥拉位于南半球，這也是F200首次在南半球航飛，遇到了無人機(jī)無法正確定位。經(jīng)我們反饋，與飛馬技術(shù)人員共同找到問題原因，現(xiàn)場(chǎng)反復(fù)驗(yàn)證，及時(shí)更新了無人機(jī)管家，保證了F200無人機(jī)能在南半球的正常飛行。

2、無人機(jī)國(guó)外作業(yè)相關(guān)工作

1）無人機(jī)在運(yùn)輸出國(guó)時(shí)應(yīng)在國(guó)內(nèi)做足準(zhǔn)備工作，盡量多了解當(dāng)?shù)赜嘘P(guān)規(guī)定，與當(dāng)?shù)貥I(yè)主聯(lián)系好出關(guān)相關(guān)手續(xù)，攜帶好無人機(jī)的購(gòu)買發(fā)票、無人機(jī)參數(shù)、無線電頻率等資料。當(dāng)時(shí)我單位沒有攜帶無人機(jī)出國(guó)經(jīng)驗(yàn)，所以在出關(guān)時(shí)遇到很多的麻煩，耽誤了大量的作業(yè)時(shí)間和花費(fèi)了許多金錢。在攜帶飛馬電池登機(jī)時(shí)也遇到了不少麻煩，因?yàn)閲?guó)外的航空公司與國(guó)內(nèi)的很多規(guī)定不一樣，所以在出國(guó)前一定多了解一些情況。

2）本項(xiàng)目屬于我國(guó)對(duì)安哥拉援建項(xiàng)目，也是第一次在安哥拉使用中國(guó)的無人機(jī)，他們也是感到很新奇，在報(bào)請(qǐng)空域及地面治安警察都是一路綠燈（當(dāng)然我們是送了禮物的），唯一要求就是我們飛行時(shí)要帶他們觀看，所以我們飛行時(shí)都要給空管、警察、掃雷部隊(duì)帶上面包飲用水等，他們都很高興，怎么飛都可以。

3）這次用無人機(jī)航測(cè)，業(yè)主、設(shè)計(jì)人員都高度評(píng)價(jià)了這種方法效率高，不僅有數(shù)據(jù)，還有高清影像圖，對(duì)輸變電線路的調(diào)整更加直觀科學(xué)。當(dāng)?shù)仡愃频墓こ滩捎脗鹘y(tǒng)方法進(jìn)行需要20人半年的時(shí)間，而我們分兩次每次2人兩個(gè)月就完成了。

4）工作區(qū)域還有十年前內(nèi)戰(zhàn)遺留大量的地雷，用無人機(jī)測(cè)量最大的減少了地面人員，避免了人員被炸危險(xiǎn)，期間在線路上的一個(gè)中國(guó)水電項(xiàng)目就有工作人員踩雷事故發(fā)生，所以在國(guó)外作業(yè)時(shí)一定要注意安全。

安哥拉航空管理局檢查無人機(jī)