3DM-GD慣性導(dǎo)航教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)簡介
(慣導(dǎo)/航姿/運(yùn)動(dòng)傳感)
V2.0
第一部分 3DM-GD系統(tǒng)介紹
1 系統(tǒng)用途
3DM-GD慣性導(dǎo)航教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)(慣導(dǎo)/航姿/運(yùn)動(dòng)傳感),該系統(tǒng)標(biāo)配雙軸電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)、轉(zhuǎn)臺(tái)控制器和一個(gè)MEMS器件的AHRS航姿參考系統(tǒng),該傳感器由九軸慣性測(cè)量組合,包含三軸陀螺儀、三軸加速度計(jì)、三軸磁強(qiáng)計(jì)傳感器,能滿足導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制專業(yè)的學(xué)生了解慣性導(dǎo)航及飛行控制原理,有助于學(xué)生理解、熟悉、掌握慣性導(dǎo)航/航向姿態(tài)/運(yùn)動(dòng)狀態(tài)采集的原理、技術(shù)及其應(yīng)用,也可以滿足其它專業(yè)如飛行技術(shù)、航海技術(shù)、無人機(jī)技術(shù)、測(cè)繪技術(shù)等不同專業(yè)的慣性導(dǎo)航技術(shù)的科研和教學(xué)的使用。還可設(shè)計(jì)開發(fā)各類飛行器、車輛、船舶、機(jī)器人、工程機(jī)械、穿戴式等各類運(yùn)動(dòng)載體測(cè)量及控制的創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)。雖然我們完善了該系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)教學(xué)功能,同時(shí),該系統(tǒng)也是一個(gè)二次開發(fā)平臺(tái),可以作為其他項(xiàng)目的數(shù)據(jù)采集驗(yàn)證平臺(tái)。
2 功能特點(diǎn)
(1)較低的價(jià)格,可以讓眾多學(xué)生同時(shí)動(dòng)手實(shí)驗(yàn),引領(lǐng)國內(nèi)慣導(dǎo)/航姿/運(yùn)動(dòng)傳感教學(xué)和實(shí)驗(yàn)進(jìn)入普及化時(shí)代;
(2)國內(nèi)首家配備低成本電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái),可做定量實(shí)驗(yàn),更好的掌握慣導(dǎo)/航姿/運(yùn)動(dòng)傳感技術(shù);
(3)提供全面的相關(guān)教學(xué)和實(shí)驗(yàn)配套服務(wù),減輕教師的負(fù)擔(dān);
(4)集成度高,包含了各類運(yùn)動(dòng)相關(guān)傳感器;
(5)實(shí)驗(yàn)覆蓋全面,從單一運(yùn)動(dòng)傳感器實(shí)驗(yàn)到所有運(yùn)動(dòng)傳感器融合的綜合實(shí)驗(yàn);
(6)通過自身在國內(nèi)慣導(dǎo)/航姿/運(yùn)動(dòng)傳感領(lǐng)域的領(lǐng)先技術(shù),實(shí)現(xiàn)慣導(dǎo)/航姿/運(yùn)動(dòng)傳感實(shí)驗(yàn)室方案的不斷升級(jí),真正使高校教學(xué)/實(shí)驗(yàn)/科研水平跟上技術(shù)發(fā)展的潮流;
(7)可為學(xué)校量身定做相關(guān)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng);
(8)系統(tǒng)集成了多種模型,能夠完成各個(gè)學(xué)科,包括航天,航空,航海,陸地等載體的慣性導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目;
3 實(shí)驗(yàn)設(shè)備
圖1-1 實(shí)驗(yàn)設(shè)備示意圖
3.1 慣導(dǎo)/航姿模塊(3DM-E10A)
該模塊是一款微型的全姿態(tài)測(cè)量傳感裝置,它由三軸MEMS陀螺、三軸MEMS加速度計(jì)、三軸磁阻型磁強(qiáng)計(jì)等三種類型的傳感器構(gòu)成。三軸陀螺用于測(cè)量載體三個(gè)方向的的絕對(duì)角速率,三軸加速度計(jì)用于測(cè)量載體三個(gè)方向的加速度,在系統(tǒng)工作中,主要作用是感知系統(tǒng)的水平方向的傾斜,并用于修正陀螺在俯仰和滾動(dòng)方向的漂移,三軸磁阻型磁強(qiáng)計(jì)測(cè)量三維地磁強(qiáng)度,用于提供方向角的初始對(duì)準(zhǔn)以及修正航向角漂移??商峁┑妮敵鰯?shù)據(jù)有:原始數(shù)據(jù)、四元數(shù)、姿態(tài)數(shù)據(jù)等。
3.2 雙軸電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)(TT-3DM-2E-10)
機(jī)械臺(tái)體采用UO形鋁合金框架結(jié)構(gòu),由內(nèi)環(huán)橫滾軸框架和外環(huán)俯仰軸框架組成相互垂直的轉(zhuǎn)動(dòng)架構(gòu),采用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)三維空間任意位置和角度的姿態(tài)測(cè)量。具有位置、速率和搖擺三種測(cè)試功能。技術(shù)指標(biāo)如下:
負(fù)載尺寸重量 |
50mm×50mm×50mm / 0.5 kg |
負(fù)載及夾具安裝空間 |
120 mm×120mm×120mm |
主軸與俯仰軸轉(zhuǎn)角范圍 |
連續(xù)無限 |
角位置綜合測(cè)量精度 |
±0.08º |
控制到位分辨率 |
±0.01º |
速率范圍 |
0.1º/s~300 º/s |
速率精度與平穩(wěn)度 |
1% |
測(cè)角數(shù)據(jù)采集頻率 |
20Hz |
用戶導(dǎo)電滑環(huán) |
12 環(huán)/每環(huán)2A |
臺(tái)體重量 |
15Kg~20 Kg |
測(cè)控電箱尺寸 |
300mmW×320mmW×88mmH |
串口波特率 |
115200 bps |
工作電源 |
220VAC/200 |
3.3 雙軸采集控制器(CC-3DM-2E-10)
采集控制器通過USB或串行接口連接計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)航姿模塊信號(hào)的采集與電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)的測(cè)量控制。
測(cè)角數(shù)據(jù)采集頻率 |
20Hz |
外形尺寸 |
260mmW×230mmW×88mmH |
串口波特率 |
115200 bps |
工作電源 |
220VAC/200W |
第二部分 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)相關(guān)軟件介紹
1 轉(zhuǎn)臺(tái)控制軟件
轉(zhuǎn)臺(tái)控制軟件功能豐富,包括位置模式,速率模式,以及搖擺模式等等。能控制轉(zhuǎn)臺(tái)兩個(gè)軸分別進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。可以設(shè)定轉(zhuǎn)臺(tái)以某一角速率旋轉(zhuǎn)某一角度,也可以操縱轉(zhuǎn)臺(tái)持續(xù)以某一角速率旋轉(zhuǎn),也可以設(shè)定轉(zhuǎn)臺(tái)以某一幅角搖擺運(yùn)動(dòng)。
同時(shí),考慮到實(shí)驗(yàn)室安裝,調(diào)試的準(zhǔn)確性,我們還增加了“置水平位”和“歸位”操作,分別能夠使轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)至初始0度位置,和垂直于水平面的位置。這一功能能夠使在學(xué)生完成實(shí)驗(yàn)之后,統(tǒng)一調(diào)整轉(zhuǎn)臺(tái)至同一姿態(tài),保證實(shí)驗(yàn)室整齊整潔。
圖2-1 控制軟件截圖
2 航姿顯示實(shí)驗(yàn)平臺(tái)
航姿顯示實(shí)驗(yàn)平臺(tái)界面簡潔美觀,運(yùn)行高效穩(wěn)定,操作簡單實(shí)用。同時(shí)軟件還進(jìn)行了大量的數(shù)據(jù)采集操作,以固定步長收集軟IMU輸出的數(shù)據(jù),并將這些數(shù)據(jù)寫入文本文件和excel文件中,便于學(xué)生使用matlab和excel進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和姿態(tài)解算等等操作。
考慮到軟件的實(shí)用性,軟件中還可以自行設(shè)置步長以及自主選擇模型,共10種實(shí)物模型和1種簡單模型。包括:航空,航天,航海,陸地以及立方體模型。
在軟件操作方面,學(xué)生只需要點(diǎn)擊“寫入數(shù)據(jù)文件(txt和xls)”按鈕,即可將選定時(shí)間的數(shù)據(jù)保存在文件中,以備后續(xù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理操作。這一功能不僅方便于學(xué)生進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。在大作業(yè)方面,學(xué)生也只需要采集一組特定的數(shù)據(jù),將數(shù)據(jù)保存下來后,編寫自己的程序進(jìn)行不斷的改進(jìn),而不需要一直連接轉(zhuǎn)臺(tái)才能進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。
第三部分 實(shí)驗(yàn)方案介紹
轉(zhuǎn)臺(tái)上的IMU,能夠輸出以下數(shù)據(jù):包括線加速度、角速率、磁阻、四元數(shù)和姿態(tài)角?;谶@些數(shù)據(jù)的采集,我們目前設(shè)計(jì)了以下實(shí)驗(yàn)。目前較為完善的實(shí)驗(yàn)方案主要有:
實(shí)驗(yàn)編號(hào) |
實(shí)驗(yàn)名稱 |
1 |
實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)安裝和軟件設(shè)置實(shí)驗(yàn) |
2 |
AHRS及微慣性傳感器認(rèn)知實(shí)驗(yàn) |
3 |
加速度計(jì)測(cè)量與結(jié)果驗(yàn)證實(shí)驗(yàn) |
4 |
加速度計(jì)標(biāo)度因數(shù)和零偏的測(cè)量與計(jì)算實(shí)驗(yàn) |
5 |
陀螺靜態(tài)測(cè)量與零偏計(jì)算實(shí)驗(yàn) |
6 |
陀螺動(dòng)態(tài)測(cè)量與標(biāo)度因數(shù)估計(jì)實(shí)驗(yàn) |
7 |
采用磁傳感器的電子羅盤設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn) |
8 |
四元數(shù)法姿態(tài)解算程序設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)(大作業(yè)實(shí)驗(yàn)) |
第四部分 系統(tǒng)配置清單
序號(hào) |
名稱 |
型號(hào) |
單位 |
數(shù)量 |
主要器件 |
||||
1 |
慣性導(dǎo)航教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) |
3DM-GD |
套 |
|
配置 |
||||
1 |
慣導(dǎo)航姿模塊 |
3DM-E10A |
個(gè) |
1 |
2 |
動(dòng)態(tài)傾角傳感器 |
D10A |
個(gè) |
1 |
3 |
雙軸電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái) |
TT-3DM-2E-10 |
個(gè) |
1 |
4 |
雙軸采集控制器 |
CC-3DM-2E-10 |
個(gè) |
1 |
5 |
軟件光盤 |
|
張 |
1 |
6 |
連接線及電源線 |
|
套 |
4 |
7 |
教學(xué)配套實(shí)驗(yàn)軟件 |
定制 |
套 |
8 |
|
整套合計(jì) |
|
|
|
*可定制配套實(shí)驗(yàn)
可根據(jù)經(jīng)費(fèi)和實(shí)驗(yàn)室的大小來配置實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)套數(shù),效果比較好的配置是分組操作(3人一套設(shè)備),使每個(gè)學(xué)生都有條件分別獨(dú)自操作完成實(shí)驗(yàn)。
實(shí)驗(yàn)室也可以分期建設(shè),逐步配置齊全。
第五部分 附錄
1.單套慣性導(dǎo)航教學(xué)實(shí)驗(yàn)設(shè)備圖片
2.某高校配置的8臺(tái)雙軸電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)慣導(dǎo)實(shí)驗(yàn)室圖片