靈翼OH系列是一款集GPS/INS組合導(dǎo)航與自動飛行控制于一體化的產(chǎn)品。特別是對使用多沖程燃油發(fā)動機的無人直升機這類穩(wěn)定性差、高度耦合和高頻振動環(huán)境下，進行穩(wěn)定，可靠的控制，并實現(xiàn)自動導(dǎo)航飛行。
硬件技術(shù)上以系統(tǒng)的可靠性為設(shè)計的最高準則，采用工業(yè)級成熟的浮點型DSP、ARM控制器芯片，各個模塊都有自己獨立的控制器進行工作，各種數(shù)據(jù)的輸入輸出都進行了有效的電路保護和隔離，考慮到多沖程燃油發(fā)動機的高頻振動，野外的環(huán)境和電磁干擾等惡劣情況,傳感器采用了國外工業(yè)級,軍用級的產(chǎn)品，以獲得高精度、高可靠性的飛行狀態(tài)測量數(shù)據(jù)。系統(tǒng)預(yù)留多種串口、GPIO、PWM輸入/輸出外部接口，方便用戶設(shè)備與飛控系統(tǒng)的集成。飛控計算機高達200Hz的解算和控制刷新率，為實現(xiàn)對無人直升機的高精度控制提供硬件保障。
導(dǎo)航技術(shù)上采用擴展卡爾曼濾波器（EKF）算法，對各類傳感器（高抗震性能的3軸MEMS垂直陀螺、3軸加速度計、WMM算法的3軸磁場計、GPS、氣壓高度計、轉(zhuǎn)速傳感器）、操控輸入量等進行采集與深度融合處理，可精確的推算出位置、速度、姿態(tài)、航向、角速率和加速度6維空間中修正的值，大大提高了導(dǎo)航數(shù)據(jù)的穩(wěn)定性與精度。為控制提供了可靠的數(shù)據(jù)來源。
控制技術(shù)上以系統(tǒng)的安全性為設(shè)計最高準則，采用古典PID控制方法，通過對中飛航空無人直升機平臺進行大量的實驗和數(shù)據(jù)進行分析，兼顧系統(tǒng)的安全性，操控性以及魯棒性的最佳參數(shù)配合。飛行控制過程中可應(yīng)對外界對無人機的擾動，增強應(yīng)付不確定性的能力。OHFC-3具有對GPS信號丟失，數(shù)據(jù)鏈斷裂，電源監(jiān)控報警等緊急情況的處理功能，可以一鍵懸停，自動返航和失控保護等功能。
基于小型無人直升機動力學模型（SUHDM），結(jié)合計算機3D場景構(gòu)建了包含飛控計算機、舵機，地面控制站等硬件在整個系統(tǒng)的實時仿真環(huán)境，實現(xiàn)對飛行控制策略、控制邏輯的有效驗證，最大程度上確保飛控系統(tǒng)安全可靠。
靈翼OH系列地面站采用基于谷歌地圖，百度地圖設(shè)計方案，飛行航路可以預(yù)先在谷歌地圖，百度地圖上簡單地設(shè)置，實現(xiàn)全自動飛行，同時飛行狀態(tài)信息通過無線電臺實時地傳送到地面站進行監(jiān)控，記錄和管理等功能。
?