HL-3無(wú)人飛機(jī)自動(dòng)駕駛儀
目前多數(shù)飛控采用MEMS器 件姿態(tài)捷聯(lián)，由于捷聯(lián)系統(tǒng)采用數(shù)學(xué)平臺(tái)，即在計(jì)算機(jī)通過(guò)實(shí)時(shí)計(jì)算出姿態(tài)距陣，建立起數(shù)學(xué)平臺(tái)，所以姿態(tài)更新計(jì)算是捷聯(lián)系統(tǒng)算法的核心，也是影響其精度的主 要因素，特別是做高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)的殲擊機(jī)和處在高動(dòng)態(tài)環(huán)境下的導(dǎo)彈等載體來(lái)說(shuō)，姿態(tài)更新算發(fā)是決定其捷聯(lián)系統(tǒng)能否正常工作的決定因素。
姿 態(tài)方程的解算姿態(tài)的精度受到陀螺飄逸等傳感測(cè)量誤差的影響，而且飛控?zé)o法在動(dòng)態(tài)環(huán)境下啟動(dòng)，如果在解算過(guò)程中出現(xiàn)運(yùn)算中斷，如死機(jī)，復(fù)位重起等意外情況將 無(wú)法恢復(fù)正確運(yùn)算，有可能出現(xiàn)無(wú)法預(yù)料的后果。我公司通過(guò)多年從事無(wú)人機(jī)控制研究經(jīng)驗(yàn)推出的低成本基于角速率控制的飛控方案，獨(dú)特的增穩(wěn)PID控制可以使在任何姿態(tài)下的飛機(jī)恢復(fù)平穩(wěn)飛行，包括把飛機(jī)從螺旋狀態(tài)下解除。
性能特點(diǎn)：
1．集成三軸MEMS陀螺，兩軸MEMS加速度計(jì)，氣壓高度計(jì)和氣壓空速計(jì),4HzGPS導(dǎo)航速率，50Hz姿態(tài)控制速率。
2．使用高性能AVR單片機(jī)，分離導(dǎo)航控制，穩(wěn)定控制計(jì)算。
3．基于角速率增穩(wěn)控制，有效克服陀螺飄逸，加速度計(jì)過(guò)載等對(duì)飛控的影響。
4．飛控工作過(guò)程不受死機(jī)，復(fù)位重起等意味情況影響，可立刻恢復(fù)正常工作；可在動(dòng)態(tài)環(huán)境下啟動(dòng)，起飛不需要初始化等。
5．導(dǎo)航控制和穩(wěn)定控制完全獨(dú)立，如果出現(xiàn)GPS受干擾或中斷對(duì)穩(wěn)定控制沒(méi)有任何影響，飛控改為平直飛行，GPS正常后自動(dòng)恢復(fù)導(dǎo)航飛行。
6．7個(gè)PID控制通道，保證良好的導(dǎo)航控制和穩(wěn)定控制。
7．包含電子地圖的地面站軟件，可時(shí)實(shí)遙測(cè)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，在線更改航線和任務(wù)，支持指點(diǎn)飛行，地面站遙控飛行。
8．手動(dòng)/自動(dòng)無(wú)逢切換，兼容所有常見RC設(shè)備，地面站通信中斷自動(dòng)返航保護(hù)。
9．體積110mm*32mm*22mm，重量40克，工作電壓6.5-14V。
典型應(yīng)用：
1．常規(guī)，v尾，升降副翼等個(gè)種布局形式的中小型無(wú)人固定翼飛行器的自動(dòng)導(dǎo)航和駕駛。
2．各種飛艇的自動(dòng)導(dǎo)航和駕駛。
功能：
1．最多可設(shè)置99個(gè)航點(diǎn)，可設(shè)置循環(huán)飛行。
2．支持地圖指點(diǎn)飛行，飛行中盤旋和導(dǎo)航隨時(shí)切換。
3．支持地面站游戲桿控制，輕易實(shí)現(xiàn)地面站或者使用遙控器盲飛。
4．可實(shí)時(shí)更改航線，飛行高度，速度，各種控制參數(shù)和各個(gè)模式無(wú)縫切換，可以不降落調(diào)試飛機(jī)。
5．自動(dòng)起飛和自動(dòng)開傘降落功能，一個(gè)任務(wù)通道可以支持如照相等其它任務(wù)。
6．7個(gè)PID參數(shù)控制通道，航向控制PID，側(cè)偏距控制PID，高度，速度控制PID，高度控制PID，方向舵增穩(wěn)控制PID，副翼舵增穩(wěn)控制PID，升降舵增穩(wěn)控制PID，保證良好的控制性能和適應(yīng)性。
7．舵機(jī)信號(hào)濾波有效濾除干擾和跳舵，兼容市面上所有RC接收機(jī)，具備舵機(jī)信號(hào)平滑輸出功能，讓控制更柔和平穩(wěn)。
8．舵面中立點(diǎn)的調(diào)整和遙控器舵面中立點(diǎn)的調(diào)整一致，簡(jiǎn)單方便，導(dǎo)航過(guò)程中遙控器可實(shí)時(shí)干預(yù)，調(diào)整好后可去掉遙控接收機(jī)。
9．8個(gè)遙控信號(hào)通道輸入，副翼舵，升降舵，油門舵，方向舵，導(dǎo)航開關(guān)，定高開關(guān)，穩(wěn)定控制開關(guān)，開傘開關(guān)，所有功能狀態(tài)可由遙控器和地面站切換控制，6路舵機(jī)型號(hào)輸出，提供3A舵機(jī)控制電流。
10． 地面站軟件可使用自制地圖，照片，航拍圖，地面站可完全記錄航測(cè)數(shù)據(jù)并且具備數(shù)據(jù)回放功能。
11．實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和記錄遙測(cè)數(shù)據(jù)，可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)經(jīng)緯度，高度，空速，目標(biāo)航點(diǎn)，航向，與航線惻偏距，目標(biāo)距離，飛行姿態(tài)，油門大小，各舵面輸出，動(dòng)力電池電壓，工作電池電壓等。
12．飛控自動(dòng)記錄起飛航點(diǎn)，具有與地面站通信中斷自動(dòng)返航功能。
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