如何進(jìn)行無(wú)人機(jī)定位功能設(shè)計(jì)與測(cè)試？

　　從圖中看出，在高度提升后，Orbit甚至更容易使跟蹤目標(biāo)保持在鏡頭中心位置。在低空飛行中遇到大風(fēng)，變風(fēng)情況是無(wú)人機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)者必須思考的內(nèi)容。優(yōu)化控制器整體結(jié)構(gòu)還是優(yōu)化某些控制參數(shù)？哪一種更有效率？哪一種有更強(qiáng)的抗擾性？MR.城堡會(huì)在以后的文章中詳細(xì)展開(kāi)。

　　2.3電量不足怎么辦？

　　無(wú)人機(jī)電量是在不斷發(fā)生變化的，雖然可以通過(guò)硬件盡量保證電流的穩(wěn)定，但飛過(guò)無(wú)人機(jī)的朋友一定有很深的感觸，電池電量不同，無(wú)人機(jī)的“力道”完全不一樣的。當(dāng)電量低到一定程度時(shí)，操控都有難度，更莫提穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)某種功能。MR.城堡特別選擇在低電量情況下測(cè)試Orbit跟隨性能：在低電量下（35%以下電量），跟蹤大幅度快速運(yùn)動(dòng)。

　　成熟的無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)必須考慮電量不足等極端情況。電池電量的下降幅度并不是隨時(shí)間線性變化的，從90%降到70%的速度與40%到20%并不相同，在操作者被跟隨的時(shí)候，往往很難意識(shí)到電池電量的情況。而當(dāng)電量不足時(shí)，無(wú)人機(jī)執(zhí)行器的動(dòng)態(tài)已經(jīng)發(fā)生了變化，在這種情況下控制器的設(shè)計(jì)需要考慮無(wú)人機(jī)本身動(dòng)態(tài)模型發(fā)生變化的情況，即增強(qiáng)控制器的魯棒性能。

　　Orbit在電量不足的情況下（35%以下電量）依然能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)目標(biāo)的有效跟隨，而影像數(shù)據(jù)采集也沒(méi)有受到明顯影響。在在功能設(shè)定上，Orbit特別針對(duì)跟隨功能設(shè)計(jì)了相應(yīng)的安全模式。

　　這些極端情況能夠考察出設(shè)計(jì)者解決問(wèn)題的實(shí)際能力，除了從控制器算法設(shè)計(jì)角度來(lái)解決問(wèn)題，也可以從無(wú)人機(jī)功能角度來(lái)處理，比如Orbit特別針對(duì)跟隨功能設(shè)計(jì)的低電保護(hù)，這需要產(chǎn)品經(jīng)理對(duì)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)及相關(guān)功

　　能有深入的思考，才能滿足用戶對(duì)功能體驗(yàn)的苛刻要求。這也體現(xiàn)了無(wú)人機(jī)產(chǎn)品設(shè)計(jì)過(guò)程中的靈活性，有時(shí)我們需要跳出某個(gè)具體（算法工程師，硬件工程師，飛行器設(shè)計(jì)工程師等）的思維，才能從系統(tǒng)整體角度設(shè)計(jì)更有效率的解決方案。

　　真正設(shè)計(jì)一款無(wú)人機(jī)產(chǎn)品需要融合設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)和測(cè)試環(huán)節(jié)，在設(shè)計(jì)中時(shí)刻考慮實(shí)際的飛行情況，在測(cè)試中不斷思索設(shè)計(jì)的完善方法。同樣的功能目標(biāo)卻能通過(guò)各樣的設(shè)計(jì)方法實(shí)現(xiàn)，無(wú)人機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)就如同藝術(shù)創(chuàng)作，優(yōu)秀的無(wú)人機(jī)產(chǎn)品通過(guò)背后所蘊(yùn)含的理念，邏輯，算法，設(shè)計(jì)而成為一件不可多得的藝術(shù)佳品。