由于無人機(jī)駕駛存在著這樣或者是那樣的風(fēng)險。所以在無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃的時候一定要考慮一下幾個約束條件。
1、飛行環(huán)境限制
無人機(jī)在執(zhí)行任務(wù)時，會收到如禁飛區(qū)、障礙物、險惡地形等復(fù)雜地理環(huán)境的限制，因此在飛行過程中，應(yīng)盡量避開這些區(qū)域，可將這些區(qū)域在地圖上標(biāo)志為禁飛區(qū)域，以提升無人機(jī)的工作效率。此外，飛行區(qū)域內(nèi)的氣象因素也將影響任務(wù)效率，以充分考慮大風(fēng)、雨雪等復(fù)雜氣象下的氣象預(yù)測與應(yīng)對機(jī)制。
2、無人機(jī)的物理限制
無人機(jī)物理限制對飛行航跡有以下限制。
A，最小轉(zhuǎn)彎半徑：由于無人機(jī)飛行轉(zhuǎn)彎形成的弧度將受到自身飛行性能限制，它限制無人機(jī)只能在特定的轉(zhuǎn)彎半徑內(nèi)轉(zhuǎn)彎。
B，最大俯仰角：限制了航跡在垂直半徑范圍內(nèi)轉(zhuǎn)彎。
C，最小航跡段長度：無人機(jī)飛行航跡由若干個航點與相鄰航點之間的航跡段組成，在航跡段飛行途中沿直線飛行，而達(dá)到某些航點時有可能根據(jù)任務(wù)的要求而改變飛行姿態(tài)。最小航跡段長度是指限制無人機(jī)在開始改變飛行姿態(tài)前必須直飛的最短距離。
D，最低安全飛行高度：限制通過任務(wù)區(qū)域最低飛行高度，防止飛行高度過低而撞擊地面，導(dǎo)致墜毀。
3、飛行任務(wù)要求
無人機(jī)具體執(zhí)行的飛行任務(wù)主要包括到達(dá)時間和目標(biāo)進(jìn)入方向等，需滿足如下要求：
A，航跡距離結(jié)束，限制航跡長度不大于預(yù)先設(shè)定的最大距離。
B，固定的目標(biāo)進(jìn)入方向，確保無人機(jī)從特定角度接近目標(biāo)。
4、實時性要求
當(dāng)預(yù)先具備完整精確的環(huán)境信息是，可一次性規(guī)劃自起點到終點的最優(yōu)航跡。而實際情況是難以保證獲得的環(huán)境信息不發(fā)生變化;另一方面，由于任務(wù)的不確定性，無人機(jī)常常需要臨時改變飛行任務(wù)。在環(huán)境變化區(qū)域不大的情況下，可通過局部更新的方法進(jìn)行航跡的在線重規(guī)劃;而當(dāng)環(huán)境變化區(qū)域較大時，無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃則必須具備在線重規(guī)劃功能。
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