（原標(biāo)題：蘇黎世大學(xué)打造避障無(wú)人機(jī) 鉆窗戶不在話下）
幾周前，我們發(fā)布了賓夕法尼亞大學(xué)VijayKumar‘sLab的研究成果，他們僅僅通過(guò)機(jī)載定位，就可以讓四軸無(wú)人機(jī)快速通過(guò)狹小的縫隙。這個(gè)重大研究成果意味著無(wú)人機(jī)可以不再依賴外部定位系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)自我避障。值得一提的是，在這項(xiàng)研究中，無(wú)人機(jī)可以預(yù)先提供這個(gè)狹小縫隙的位置和定位信息，而不是在鉆進(jìn)去的時(shí)候才能做出識(shí)別。
27日，蘇黎世大學(xué)機(jī)器人技術(shù)和感知研究團(tuán)隊(duì)的帶頭人Davide Falanga, Elias Mueggler, Matthias Faessler和Davide Scaramuzza教授分享了一些他們投給2017年IEEE機(jī)器人與自動(dòng)化國(guó)際會(huì)議（ICRA）的研究成果。他們的研究中涉及到的無(wú)人機(jī)具備與上文提到的自動(dòng)避障無(wú)人機(jī)相似的功能，但功能的實(shí)現(xiàn)不是都靠機(jī)身搭載物（包括感知障礙），這就是它們?cè)谧詣?dòng)化開發(fā)上的一些突破。
下圖就是蘇黎世大學(xué)研發(fā)團(tuán)隊(duì)在實(shí)驗(yàn)中用到的四軸無(wú)人機(jī)。（1）機(jī)載計(jì)算機(jī)；（2）向前的魚眼攝像機(jī)；（3）TeraRangerOne遠(yuǎn)距離感應(yīng)器；（4）向下攝像機(jī)；（5）PX4自動(dòng)飛手。發(fā)動(dòng)機(jī)可以傾斜15度，提供三倍的偏航控制，同時(shí)集體推力只會(huì)降低3%。
為了讓這些無(wú)人機(jī)在體積比它們大1.5倍，且兩側(cè)邊緣距離僅有10厘米的縫隙間飛行，研究團(tuán)隊(duì)使用了752x480像素、搭載了180度視場(chǎng)的透鏡和一個(gè)型號(hào)為PX4FMU，搭載了慣性測(cè)量裝置和用機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）的智能手機(jī)級(jí)別的單板機(jī)OdroidXU4電腦的自動(dòng)駕駛儀。在通過(guò)縫隙之后，無(wú)人機(jī)會(huì)使用向下距離傳感器和攝像機(jī)保持自身穩(wěn)定。所有的感應(yīng)和計(jì)算過(guò)程都是在無(wú)人機(jī)機(jī)身上實(shí)現(xiàn)的，這意味你可以在居家環(huán)境中完成整個(gè)操作過(guò)程。盡管整個(gè)平臺(tái)是定制的，但是大部分硬件都是標(biāo)準(zhǔn)化的。其中一個(gè)引人矚目的調(diào)整是，無(wú)人機(jī)的旋翼傾斜了15度，這在對(duì)推力沒(méi)有影響的情況下，將偏航控制提高了三倍。強(qiáng)大的偏航控制非常重要，因?yàn)樗妮S無(wú)人機(jī)在接近縫隙時(shí)，角速度最高可達(dá)每秒400度。
真實(shí)世界中，無(wú)人機(jī)穿過(guò)窗戶的全過(guò)程是這樣的：首先，無(wú)人機(jī)會(huì)通過(guò)它身上搭載的攝像機(jī)對(duì)縫隙進(jìn)行定位。接著，它會(huì)計(jì)算出一個(gè)可以通過(guò)縫隙的軌道，這個(gè)軌道要讓無(wú)人機(jī)離邊緣越遠(yuǎn)越好，同時(shí)也要讓這個(gè)縫隙被無(wú)人機(jī)的攝像機(jī)捕捉到越多越好。這個(gè)軌道基于縫隙橫斷物，所以無(wú)人機(jī)要能夠高速移動(dòng)且實(shí)現(xiàn)側(cè)偏的定位，這么一來(lái)，系統(tǒng)就需要找到第二條軌道，它可以讓無(wú)人機(jī)平穩(wěn)懸停后在縫隙中穿越軌跡。如果將這兩個(gè)軌道放在一起，就可以確定通過(guò)縫隙的路徑了。
一旦無(wú)人機(jī)向縫隙前進(jìn)，它會(huì)盡可能地保證它的攝像機(jī)瞄準(zhǔn)縫隙的邊緣，持續(xù)更新和它嘗試要鉆進(jìn)的空間的相關(guān)狀態(tài)估計(jì)，并且盡可能地重新規(guī)劃軌跡。假設(shè)它順利通過(guò)了縫隙（成功率大概是80%），最后一步就是讓自己從瘋狂的速度和定位中恢復(fù)過(guò)來(lái)。
這樣的技能非?？犰牛茈y讓人不對(duì)機(jī)器人自行完成各種感應(yīng)和計(jì)算的重要性大肆渲染。當(dāng)然，想要將這些技能應(yīng)用到現(xiàn)實(shí)世界中，還是存在一些門檻的：這不僅僅是讓無(wú)人機(jī)穿過(guò)窗戶，更是教會(huì)它們?nèi)绾卧谌魏苇h(huán)境下（從熱帶雨林，到城市地貌，到你的臥室），可靠地快速通過(guò)各種障礙。
以下是IEEE采訪Scaramuzza教授的全紀(jì)錄。
IEEESpectrum：在研發(fā)過(guò)程中，你們遇到的最大的挑戰(zhàn)是什么？
DavideScaramuzza：我覺(jué)得最大的挑戰(zhàn)是將感知和控制結(jié)合起來(lái)。要知道，人們總覺(jué)得這兩部分是分開的。實(shí)際上，要機(jī)器人針對(duì)縫隙實(shí)現(xiàn)定位，需要確定一條軌道，它可以讓四軸無(wú)人機(jī)永遠(yuǎn)面朝縫隙，而且可以在處理各種不確定狀態(tài)的時(shí)候，遵循車輛動(dòng)力學(xué)原理，重新規(guī)劃軌道。另外，在通過(guò)縫隙的過(guò)程中，無(wú)人機(jī)需要與縫隙的邊緣保持盡可能大的距離，防止碰撞。將所有限制融合到一個(gè)簡(jiǎn)單的軌道規(guī)劃問(wèn)題上是非常重要的，因?yàn)楫?dāng)無(wú)人機(jī)飛向縫隙的時(shí)候，可行軌道的數(shù)量會(huì)大大降低。另外，當(dāng)無(wú)人機(jī)離縫隙非常近的時(shí)候，它就看不到這條縫隙了，這讓它可以在沒(méi)有任何視覺(jué)反饋（即全盲）的情況下順利通過(guò)縫隙。
我們可以用兩個(gè)步驟解決這些問(wèn)題。我們計(jì)算了一條可以讓無(wú)人機(jī)在全盲條件下通過(guò)縫隙的方法，這多虧了縫隙長(zhǎng)度較短以及它需要預(yù)先輸入數(shù)據(jù)（即給定幅度和零角速度）。要通過(guò)縫隙，我們使用了生成軌道法，它讓我們可以估測(cè)多個(gè)備選軌道，針對(duì)每個(gè)備選軌道，我們會(huì)計(jì)算無(wú)人機(jī)和裝載的攝像機(jī)的最佳定位以及縫隙方向。在短時(shí)間內(nèi)，我們會(huì)選擇最佳軌道，它可以保證縫隙永遠(yuǎn)都可以被看見，并且縫隙的中心離圖像的中心非常近。這個(gè)方法還可以讓無(wú)人機(jī)飛行得非?？?，這讓它能夠接近縫隙并且在找到更精準(zhǔn)的角度時(shí)，重新規(guī)劃軌道。IEEESpectrum：無(wú)人機(jī)可以飛成一列通過(guò)縫隙嗎？它在完成這樣的表演時(shí)，會(huì)遇到什么限制條件？
DavideScaramuzza：如果我們改變策略，讓無(wú)人機(jī)持續(xù)快速飛進(jìn)縫隙，而不是將它們固定在某個(gè)盤旋的位置上的話，它們是可以列陣飛過(guò)的。主要的限制就是無(wú)人機(jī)自身的敏捷度，這一點(diǎn)可以通過(guò)將它的重量/慣性轉(zhuǎn)變成限制條件來(lái)實(shí)現(xiàn)。如果使用一個(gè)小型且敏捷的四軸無(wú)人機(jī)的話，在穿過(guò)第一個(gè)縫隙之后、接近另一個(gè)縫隙之前的這段時(shí)間內(nèi)，它更能保持平衡；另一方面，如果無(wú)人機(jī)非常笨重，那么在快速通過(guò)縫隙之后，它的恢復(fù)過(guò)程要更長(zhǎng)，也就是說(shuō)要花費(fèi)更長(zhǎng)的時(shí)間它才能重新飛過(guò)另一個(gè)障礙?？偟膩?lái)說(shuō)，如果無(wú)人機(jī)的重量減小了，我們就可以縮短每個(gè)縫隙障礙之間的距離了。
IEEESpectrum：這項(xiàng)研究可以應(yīng)用在其他方面嗎？比如避開樹木或者是路燈什么的？
DavideScaramuzza：當(dāng)然！避開像樹木和路燈這樣的障礙是我們接下來(lái)即將面對(duì)的挑戰(zhàn)。其實(shí)這些避障場(chǎng)景都非常相似，我們的解決方法是除了識(shí)別外，當(dāng)我們保證不會(huì)發(fā)生任何碰撞時(shí)，把杠桿的距離縮小到的極限（為了將整體飛行時(shí)間降到最短）。
IEEESpectrum：如果這項(xiàng)研究中用到的是商業(yè)無(wú)人機(jī)或是娛樂(lè)無(wú)人機(jī)的話，會(huì)有多困難？
DavideScaramuzza：其實(shí)并不會(huì)很難。我們只需要一個(gè)搭載在無(wú)人機(jī)身上的攝像機(jī)，一個(gè)慣性測(cè)量裝置和一臺(tái)計(jì)算機(jī)。目前，幾乎所有商業(yè)無(wú)人機(jī)都有這樣的硬件配置，然后再加上合適的算法，我們就可以用它進(jìn)行類似的研究了。
IEEESpectrum：您的下一步研究計(jì)劃是？
DavideScaramuzza：我們計(jì)劃將這項(xiàng)研究變得更加多元化。一方面，我們要讓無(wú)人機(jī)在不停止的情況下通過(guò)多個(gè)縫隙；另一方面，我們會(huì)讓縫隙動(dòng)起來(lái)，或是在靜止的縫隙上安置懸浮荷載。最后，我們希望它能夠在樹木、杠桿和其他類似的障礙物之間實(shí)現(xiàn)通行。
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