阿木社區(qū)Pixhawk北京培訓(xùn)班-(4月22/23日)，春意傲然，我們的無(wú)人機(jī)培訓(xùn)班再接再厲。這次的地點(diǎn)定在北京，時(shí)間4月22日、23日（周末）。
回顧2016年我們和很多行業(yè)朋友交流溝通，去過(guò)北京、西安、深圳、南京、武漢等，和部分無(wú)人機(jī)公司建立了密切聯(lián)系。能為公司提高研發(fā)效率，節(jié)約時(shí)間成本，并有助于推動(dòng)無(wú)人機(jī)技術(shù)的發(fā)展，我們感到非常榮幸。同時(shí)我們與時(shí)俱進(jìn)，不斷更新課程內(nèi)容，保持技術(shù)的跟進(jìn)，定期會(huì)與大家分享，這也是我們做社區(qū)網(wǎng)站的初衷。也希望更多的志同道合的朋友加入我們，我們玩也要玩的專業(yè)。
如同以往這次培訓(xùn)由阿木社區(qū)（http://www.amovauto.com），Summer，瀟齊，Better共同發(fā)起，以及聯(lián)合社區(qū)其他優(yōu)秀的獨(dú)立開(kāi)發(fā)者進(jìn)行無(wú)人機(jī)開(kāi)發(fā)授課。PX4的軟件構(gòu)架比較復(fù)雜，我們保持了以往的軟件構(gòu)架講解源碼分析之外，還會(huì)結(jié)合大家的意愿主次分明，確保大家的開(kāi)發(fā)有序進(jìn)行。
我們的目標(biāo)讓你快速入門(mén)PIXHAWK的無(wú)人機(jī)二次開(kāi)發(fā)，和提供一個(gè)無(wú)人機(jī)業(yè)內(nèi)人士交流的機(jī)會(huì)，給熱愛(ài)和從事無(wú)人機(jī)行業(yè)的人一個(gè)突破自我的機(jī)會(huì)。有這么好的機(jī)會(huì)和業(yè)內(nèi)人士聊聊，尤其是可以探討技術(shù)，何樂(lè)而不為呢！
聯(lián)系人 : Better
聯(lián)系電話：18362773781
聯(lián)系QQ ：1751300722 1254281752
一、培訓(xùn)對(duì)象：
無(wú)人機(jī)相關(guān)專業(yè)本科生，研究生，無(wú)人機(jī)相關(guān)公司開(kāi)發(fā)人員，初創(chuàng)公司、各企業(yè)研究院所新員工、個(gè)人愛(ài)好者、高校研究團(tuán)隊(duì)等。
學(xué)員基礎(chǔ)：c/c++語(yǔ)言基礎(chǔ)，單片機(jī)編程過(guò)也行，Linux老司機(jī)更好。
二、課程特色與培訓(xùn)目的：
本課程區(qū)別于學(xué)院派專家教學(xué)，由工程一線開(kāi)發(fā)者緊密結(jié)合實(shí)際工程背景，我們的目標(biāo)是讓你快速入門(mén)PIXHAWK的無(wú)人機(jī)二次開(kāi)發(fā)，同時(shí)提供一個(gè)無(wú)人機(jī)業(yè)內(nèi)人士的交流機(jī)會(huì)。
三、時(shí)間、地點(diǎn)：
2017年4月22-23日（周末）
北京（具體地點(diǎn)開(kāi)班前內(nèi)部通知）
四 、寫(xiě)在前面
無(wú)人機(jī)——作為空中機(jī)器人，已經(jīng)在扮演著越來(lái)越多的角色，完成更多人力不可及的任務(wù)。目前成功應(yīng)用無(wú)人機(jī)的行業(yè)有影視航拍、遙感測(cè)繪、電力架線與巡查、地質(zhì)勘探、救災(zāi)救援、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)等不勝枚舉?？梢哉f(shuō)未來(lái)還會(huì)有更多傳統(tǒng)行業(yè)會(huì)被無(wú)人機(jī)所補(bǔ)充完善甚至替代。假此機(jī)會(huì)，當(dāng)下及將來(lái)，就有著更多的企業(yè)與個(gè)人加入到無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)開(kāi)發(fā)當(dāng)中來(lái)。
開(kāi)源項(xiàng)目從來(lái)都是最好的學(xué)習(xí)教材，對(duì)于剛踏入無(wú)人機(jī)領(lǐng)域的新興企業(yè)而言，大多數(shù)都是從開(kāi)源飛控項(xiàng)目入手，以此然后構(gòu)建自己私有的飛控系統(tǒng)。盡管開(kāi)源的一些(比如PIXHWAK飛控)提供了比較好的代碼構(gòu)架，但是要入門(mén)和快速上手無(wú)人機(jī)的開(kāi)發(fā)工作，還是非?；〞r(shí)間的，在技術(shù)日新月異的今天，時(shí)間就是金錢。通過(guò)課程培訓(xùn)，可以讓廣大研發(fā)人員迅速入手無(wú)人機(jī)的研發(fā)工作，快速驗(yàn)證自己的算法，節(jié)約大家寶貴的時(shí)間，省去我們?cè)?jīng)在入手研發(fā)時(shí)走過(guò)的彎路。
阿木(UAV)技術(shù)社區(qū)( www.amovauto.com )，理念是玩也要玩的專業(yè)！給廣大研發(fā)人員提供了一個(gè)相互交流的平臺(tái)。我們樂(lè)于推動(dòng)技術(shù)的發(fā)展，為無(wú)人機(jī)的技術(shù)發(fā)展提供一些力量。我們無(wú)人機(jī)社區(qū)坐落于成都菁蓉?zé)o人機(jī)小鎮(zhèn)(由政府支持的專注于無(wú)人機(jī)的產(chǎn)業(yè)園)，實(shí)現(xiàn)了完整的無(wú)人機(jī)產(chǎn)業(yè)鏈。我們有豐富的無(wú)人機(jī)開(kāi)發(fā)實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)，為上海某公司做過(guò)無(wú)人機(jī)對(duì)戰(zhàn)娛樂(lè)系統(tǒng)，為新疆某部隊(duì)的基于PX4的自動(dòng)巡航車等等。在技術(shù)培訓(xùn)方面，給成都地區(qū)無(wú)人機(jī)公司和研究所、西安交大某無(wú)人機(jī)課題組等等，做過(guò)PX4無(wú)人機(jī)的培訓(xùn)工作，積累了培訓(xùn)經(jīng)驗(yàn)和得到各個(gè)研發(fā)人員的好評(píng)，也保持了良好的合作關(guān)系。
五、培訓(xùn)內(nèi)容簡(jiǎn)介：
基礎(chǔ)部分：
1. 開(kāi)發(fā)環(huán)境搭建：安裝開(kāi)發(fā)工具、地面站；體驗(yàn)編譯和下載的流程。
2. Pixhawk系統(tǒng)介紹：介紹APM、PX4、Pixhawk之間的歷史變遷關(guān)系，以及不同平臺(tái)間優(yōu)勢(shì)和劣勢(shì)的比較。重點(diǎn)介紹Pixhawk對(duì)于用戶開(kāi)發(fā)的好處所在，以及Pixhawk在行業(yè)中應(yīng)用的前景。
3. 系統(tǒng)架構(gòu)：重點(diǎn)講授Pixhawk代碼組織的結(jié)構(gòu)，讓大家從整體對(duì)Pixhawk有所感知。結(jié)合實(shí)例了解PX4系統(tǒng)：基于uORB的進(jìn)程間通信方式、CMake編譯腳本。
4. 系統(tǒng)編譯和啟動(dòng)過(guò)程：結(jié)合編譯腳本和啟動(dòng)腳本，講授PX4系統(tǒng)編譯過(guò)程；結(jié)合啟動(dòng)腳本和文件架構(gòu)，講授系統(tǒng)啟動(dòng)的過(guò)程。以此讓大家對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行流程有所了解，為后期自定義功能模塊鋪墊基礎(chǔ)。
5. uORB：uORB是PX4系統(tǒng)中進(jìn)程間通信（IPC）的一種機(jī)制，在PX4系統(tǒng)有著至關(guān)重要的作用，掌管著系統(tǒng)中所有的信息流，通過(guò)實(shí)例教授大家如何合理正確的使用uORB打通進(jìn)程間通信。
6. 串級(jí)PID簡(jiǎn)介：PID是一種簡(jiǎn)單而又極美的控制算法，系統(tǒng)中所有的控制過(guò)程都是使用PID，而且是串級(jí)過(guò)程。培訓(xùn)班上會(huì)專門(mén)介紹PID算法、使用過(guò)程中的注意事項(xiàng)，以及系統(tǒng)PID庫(kù)的介紹。
功能模塊（算法實(shí)現(xiàn)）：
1. 功能模塊整體介紹：主要是講授重要功能模塊的作用，以及在系統(tǒng)架構(gòu)中的位置，讓大家熟悉具體功能模塊的實(shí)現(xiàn)，并讓大家從整體上把握功能模塊間的相互作用。
2. 姿態(tài)解算：PX4姿態(tài)解算的過(guò)程是基于IMU單元使用互補(bǔ)濾波算法。補(bǔ)充介紹姿態(tài)的表示的三種方式：Euler、DCM、Q以及各自的含義和優(yōu)缺點(diǎn)；簡(jiǎn)述IMU單元的組成和組成的原因，以及結(jié)合源碼分析互補(bǔ)濾波的實(shí)現(xiàn)過(guò)程。
3. 位置解算：PX4位置解算是多傳感器數(shù)據(jù)融合的結(jié)果。補(bǔ)充說(shuō)明坐標(biāo)系的使用和轉(zhuǎn)換方法；介紹Pixhawk中涉及的傳感器，以及結(jié)合源碼分析多傳感器加權(quán)融合的過(guò)程。
4. 姿態(tài)控制：Pixhawk姿態(tài)控制使用的串級(jí)PID控制算法，外環(huán)是角度控制、內(nèi)環(huán)是角速度控制。補(bǔ)充羅德里格旋轉(zhuǎn)公式和姿態(tài)微分方程，結(jié)合源碼分析姿態(tài)解耦控制的過(guò)程。
5. 位置控制：Pixhawk位置制使用的串級(jí)PID控制算法，外環(huán)是位置控制、內(nèi)環(huán)是速度控制。補(bǔ)充說(shuō)明Pixhawk的飛行模式和重點(diǎn)標(biāo)志位的介紹，結(jié)合源碼解釋說(shuō)明位置控制的實(shí)現(xiàn)過(guò)程和最后推力轉(zhuǎn)換的必要性。
6. Commander：以上都是飛機(jī)協(xié)議棧的中間層，commander是底層的決策層：飛行模式的處理和位置控制數(shù)據(jù)的來(lái)源。結(jié)合源碼分析commander模式切換的條件檢查和數(shù)據(jù)鏈路的過(guò)程。
7. PX4系統(tǒng)底層通信接口的講解和相應(yīng)的分析文檔。講解PX4硬件布局，以及傳感器驅(qū)動(dòng)相關(guān)，重點(diǎn)分析SPI，UART等底層通信的實(shí)現(xiàn)，以及結(jié)合BootLoader從硬件層次了解系統(tǒng)啟動(dòng)過(guò)程。
實(shí)踐操作：
1. uORB的實(shí)踐過(guò)程：帶領(lǐng)大家實(shí)踐基于uORB的數(shù)據(jù)（topic）創(chuàng)建和使用過(guò)程，以及topic生成后在使用中的注意事項(xiàng)，最后講解如何自定義和使用自己的topic。
2. 地面站的介紹：實(shí)際操作演示地面站的使用過(guò)程，以及如何在地面站中調(diào)試參數(shù)，如何在地面站中添加自己的參數(shù)（實(shí)現(xiàn)類似PID調(diào)參的功能）。
3. 地面站二次開(kāi)發(fā)：以地面站案例整理地面站數(shù)據(jù)流程，講授地面站二次開(kāi)發(fā)中的技巧和注意事項(xiàng)。
4.調(diào)試方法：簡(jiǎn)述如何根據(jù)飛機(jī)飛行日志分析飛機(jī)飛行過(guò)程。補(bǔ)充日志分析軟件的使用和部分參數(shù)的分析，以及如何編寫(xiě)代碼實(shí)現(xiàn)私有數(shù)據(jù)log的功能，便于MATLAB仿真私有數(shù)據(jù)。
5. 激光雷達(dá)避障：以激光雷達(dá)為實(shí)例講述如何使用飛控通過(guò)串口外掛傳感器獲取障礙物信息，以及簡(jiǎn)述激光雷達(dá)的避障策略。
6. Mavlink：結(jié)合mavlink協(xié)議以及源碼分析mavlink的使用過(guò)程，講授mavlink基本數(shù)據(jù)包、mavlink數(shù)據(jù)發(fā)送和接受過(guò)程。
7.offboard模式講解，對(duì)于offboard模式是做飛控的高級(jí)開(kāi)發(fā)必備的模塊(比如實(shí)現(xiàn)視覺(jué)引導(dǎo)，SLAM自動(dòng)避障等等)
8. 還有如何利用3D軟件進(jìn)行軟件仿真調(diào)試(這個(gè)用來(lái)做飛控邏輯功能調(diào)試十分有用，測(cè)試功能性邏輯，減少墜機(jī)的風(fēng)險(xiǎn))。
基礎(chǔ)薄弱的同學(xué)也不要擔(dān)心學(xué)不會(huì)，我們有這負(fù)責(zé)售后的同學(xué)，給你耐心解答，你的疑問(wèn)。
Better：PIX社區(qū)開(kāi)發(fā)人員，阿木社區(qū)合作伙伴，研究Pixhawk組織結(jié)構(gòu)，姿態(tài)和位置解算與控制的實(shí)現(xiàn)過(guò)程，熟悉OSD二次開(kāi)發(fā)，具有無(wú)人機(jī)實(shí)際開(kāi)發(fā)與授課經(jīng)驗(yàn)。
Summer：無(wú)人機(jī)行業(yè)的“網(wǎng)紅”， 在北京、沈陽(yáng)、南京、蘇州等地開(kāi)設(shè)過(guò)多次實(shí)地授課培訓(xùn)。
瀟齊：阿木(UAV)社區(qū)發(fā)起人，PIX社區(qū)核心開(kāi)發(fā)人員，完成多個(gè)基于PX4系統(tǒng)的實(shí)戰(zhàn)項(xiàng)目和地面站二次開(kāi)發(fā)，具有豐富的PX4二次開(kāi)發(fā)調(diào)試經(jīng)驗(yàn)。
Zarathustra：人稱吳神，ArduPilot官方開(kāi)發(fā)組成員，導(dǎo)航控制大牛，主攻算法實(shí)現(xiàn)與優(yōu)化，以及導(dǎo)航算法的邏輯原理、在自駕儀中的實(shí)現(xiàn)。
幾位老司機(jī)給你解答問(wèn)題，不要怕學(xué)不會(huì)！
六、加群咨詢
PX4北京培訓(xùn)微信咨詢?nèi)簙~
QQ群：
APM/PIX4(無(wú)人機(jī))研究群： 526221258
Summer的Pixhawk ： 226070534
回顧2016年我們和很多行業(yè)朋友交流溝通，去過(guò)北京、西安、深圳、南京、武漢等，和部分無(wú)人機(jī)公司建立了密切聯(lián)系。能為公司提高研發(fā)效率，節(jié)約時(shí)間成本，并有助于推動(dòng)無(wú)人機(jī)技術(shù)的發(fā)展，我們感到非常榮幸。同時(shí)我們與時(shí)俱進(jìn)，不斷更新課程內(nèi)容，保持技術(shù)的跟進(jìn)，定期會(huì)與大家分享，這也是我們做社區(qū)網(wǎng)站的初衷。也希望更多的志同道合的朋友加入我們，我們玩也要玩的專業(yè)。
如同以往這次培訓(xùn)由阿木社區(qū)（http://www.amovauto.com），Summer，瀟齊，Better共同發(fā)起，以及聯(lián)合社區(qū)其他優(yōu)秀的獨(dú)立開(kāi)發(fā)者進(jìn)行無(wú)人機(jī)開(kāi)發(fā)授課。PX4的軟件構(gòu)架比較復(fù)雜，我們保持了以往的軟件構(gòu)架講解源碼分析之外，還會(huì)結(jié)合大家的意愿主次分明，確保大家的開(kāi)發(fā)有序進(jìn)行。
我們的目標(biāo)讓你快速入門(mén)PIXHAWK的無(wú)人機(jī)二次開(kāi)發(fā)，和提供一個(gè)無(wú)人機(jī)業(yè)內(nèi)人士交流的機(jī)會(huì)，給熱愛(ài)和從事無(wú)人機(jī)行業(yè)的人一個(gè)突破自我的機(jī)會(huì)。有這么好的機(jī)會(huì)和業(yè)內(nèi)人士聊聊，尤其是可以探討技術(shù)，何樂(lè)而不為呢！
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一、培訓(xùn)對(duì)象：
無(wú)人機(jī)相關(guān)專業(yè)本科生，研究生，無(wú)人機(jī)相關(guān)公司開(kāi)發(fā)人員，初創(chuàng)公司、各企業(yè)研究院所新員工、個(gè)人愛(ài)好者、高校研究團(tuán)隊(duì)等。
學(xué)員基礎(chǔ)：c/c++語(yǔ)言基礎(chǔ)，單片機(jī)編程過(guò)也行，Linux老司機(jī)更好。
二、課程特色與培訓(xùn)目的：
本課程區(qū)別于學(xué)院派專家教學(xué)，由工程一線開(kāi)發(fā)者緊密結(jié)合實(shí)際工程背景，我們的目標(biāo)是讓你快速入門(mén)PIXHAWK的無(wú)人機(jī)二次開(kāi)發(fā)，同時(shí)提供一個(gè)無(wú)人機(jī)業(yè)內(nèi)人士的交流機(jī)會(huì)。
三、時(shí)間、地點(diǎn)：
2017年4月22-23日（周末）
北京（具體地點(diǎn)開(kāi)班前內(nèi)部通知）
四 、寫(xiě)在前面
無(wú)人機(jī)——作為空中機(jī)器人，已經(jīng)在扮演著越來(lái)越多的角色，完成更多人力不可及的任務(wù)。目前成功應(yīng)用無(wú)人機(jī)的行業(yè)有影視航拍、遙感測(cè)繪、電力架線與巡查、地質(zhì)勘探、救災(zāi)救援、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)等不勝枚舉?？梢哉f(shuō)未來(lái)還會(huì)有更多傳統(tǒng)行業(yè)會(huì)被無(wú)人機(jī)所補(bǔ)充完善甚至替代。假此機(jī)會(huì)，當(dāng)下及將來(lái)，就有著更多的企業(yè)與個(gè)人加入到無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)開(kāi)發(fā)當(dāng)中來(lái)。
開(kāi)源項(xiàng)目從來(lái)都是最好的學(xué)習(xí)教材，對(duì)于剛踏入無(wú)人機(jī)領(lǐng)域的新興企業(yè)而言，大多數(shù)都是從開(kāi)源飛控項(xiàng)目入手，以此然后構(gòu)建自己私有的飛控系統(tǒng)。盡管開(kāi)源的一些(比如PIXHWAK飛控)提供了比較好的代碼構(gòu)架，但是要入門(mén)和快速上手無(wú)人機(jī)的開(kāi)發(fā)工作，還是非?；〞r(shí)間的，在技術(shù)日新月異的今天，時(shí)間就是金錢。通過(guò)課程培訓(xùn)，可以讓廣大研發(fā)人員迅速入手無(wú)人機(jī)的研發(fā)工作，快速驗(yàn)證自己的算法，節(jié)約大家寶貴的時(shí)間，省去我們?cè)?jīng)在入手研發(fā)時(shí)走過(guò)的彎路。
阿木(UAV)技術(shù)社區(qū)( www.amovauto.com )，理念是玩也要玩的專業(yè)！給廣大研發(fā)人員提供了一個(gè)相互交流的平臺(tái)。我們樂(lè)于推動(dòng)技術(shù)的發(fā)展，為無(wú)人機(jī)的技術(shù)發(fā)展提供一些力量。我們無(wú)人機(jī)社區(qū)坐落于成都菁蓉?zé)o人機(jī)小鎮(zhèn)(由政府支持的專注于無(wú)人機(jī)的產(chǎn)業(yè)園)，實(shí)現(xiàn)了完整的無(wú)人機(jī)產(chǎn)業(yè)鏈。我們有豐富的無(wú)人機(jī)開(kāi)發(fā)實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)，為上海某公司做過(guò)無(wú)人機(jī)對(duì)戰(zhàn)娛樂(lè)系統(tǒng)，為新疆某部隊(duì)的基于PX4的自動(dòng)巡航車等等。在技術(shù)培訓(xùn)方面，給成都地區(qū)無(wú)人機(jī)公司和研究所、西安交大某無(wú)人機(jī)課題組等等，做過(guò)PX4無(wú)人機(jī)的培訓(xùn)工作，積累了培訓(xùn)經(jīng)驗(yàn)和得到各個(gè)研發(fā)人員的好評(píng)，也保持了良好的合作關(guān)系。
五、培訓(xùn)內(nèi)容簡(jiǎn)介：
基礎(chǔ)部分：
1. 開(kāi)發(fā)環(huán)境搭建：安裝開(kāi)發(fā)工具、地面站；體驗(yàn)編譯和下載的流程。
2. Pixhawk系統(tǒng)介紹：介紹APM、PX4、Pixhawk之間的歷史變遷關(guān)系，以及不同平臺(tái)間優(yōu)勢(shì)和劣勢(shì)的比較。重點(diǎn)介紹Pixhawk對(duì)于用戶開(kāi)發(fā)的好處所在，以及Pixhawk在行業(yè)中應(yīng)用的前景。
3. 系統(tǒng)架構(gòu)：重點(diǎn)講授Pixhawk代碼組織的結(jié)構(gòu)，讓大家從整體對(duì)Pixhawk有所感知。結(jié)合實(shí)例了解PX4系統(tǒng)：基于uORB的進(jìn)程間通信方式、CMake編譯腳本。
4. 系統(tǒng)編譯和啟動(dòng)過(guò)程：結(jié)合編譯腳本和啟動(dòng)腳本，講授PX4系統(tǒng)編譯過(guò)程；結(jié)合啟動(dòng)腳本和文件架構(gòu)，講授系統(tǒng)啟動(dòng)的過(guò)程。以此讓大家對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行流程有所了解，為后期自定義功能模塊鋪墊基礎(chǔ)。
5. uORB：uORB是PX4系統(tǒng)中進(jìn)程間通信（IPC）的一種機(jī)制，在PX4系統(tǒng)有著至關(guān)重要的作用，掌管著系統(tǒng)中所有的信息流，通過(guò)實(shí)例教授大家如何合理正確的使用uORB打通進(jìn)程間通信。
6. 串級(jí)PID簡(jiǎn)介：PID是一種簡(jiǎn)單而又極美的控制算法，系統(tǒng)中所有的控制過(guò)程都是使用PID，而且是串級(jí)過(guò)程。培訓(xùn)班上會(huì)專門(mén)介紹PID算法、使用過(guò)程中的注意事項(xiàng)，以及系統(tǒng)PID庫(kù)的介紹。
功能模塊（算法實(shí)現(xiàn)）：
1. 功能模塊整體介紹：主要是講授重要功能模塊的作用，以及在系統(tǒng)架構(gòu)中的位置，讓大家熟悉具體功能模塊的實(shí)現(xiàn)，并讓大家從整體上把握功能模塊間的相互作用。
2. 姿態(tài)解算：PX4姿態(tài)解算的過(guò)程是基于IMU單元使用互補(bǔ)濾波算法。補(bǔ)充介紹姿態(tài)的表示的三種方式：Euler、DCM、Q以及各自的含義和優(yōu)缺點(diǎn)；簡(jiǎn)述IMU單元的組成和組成的原因，以及結(jié)合源碼分析互補(bǔ)濾波的實(shí)現(xiàn)過(guò)程。
3. 位置解算：PX4位置解算是多傳感器數(shù)據(jù)融合的結(jié)果。補(bǔ)充說(shuō)明坐標(biāo)系的使用和轉(zhuǎn)換方法；介紹Pixhawk中涉及的傳感器，以及結(jié)合源碼分析多傳感器加權(quán)融合的過(guò)程。
4. 姿態(tài)控制：Pixhawk姿態(tài)控制使用的串級(jí)PID控制算法，外環(huán)是角度控制、內(nèi)環(huán)是角速度控制。補(bǔ)充羅德里格旋轉(zhuǎn)公式和姿態(tài)微分方程，結(jié)合源碼分析姿態(tài)解耦控制的過(guò)程。
5. 位置控制：Pixhawk位置制使用的串級(jí)PID控制算法，外環(huán)是位置控制、內(nèi)環(huán)是速度控制。補(bǔ)充說(shuō)明Pixhawk的飛行模式和重點(diǎn)標(biāo)志位的介紹，結(jié)合源碼解釋說(shuō)明位置控制的實(shí)現(xiàn)過(guò)程和最后推力轉(zhuǎn)換的必要性。
6. Commander：以上都是飛機(jī)協(xié)議棧的中間層，commander是底層的決策層：飛行模式的處理和位置控制數(shù)據(jù)的來(lái)源。結(jié)合源碼分析commander模式切換的條件檢查和數(shù)據(jù)鏈路的過(guò)程。
7. PX4系統(tǒng)底層通信接口的講解和相應(yīng)的分析文檔。講解PX4硬件布局，以及傳感器驅(qū)動(dòng)相關(guān)，重點(diǎn)分析SPI，UART等底層通信的實(shí)現(xiàn)，以及結(jié)合BootLoader從硬件層次了解系統(tǒng)啟動(dòng)過(guò)程。
實(shí)踐操作：
1. uORB的實(shí)踐過(guò)程：帶領(lǐng)大家實(shí)踐基于uORB的數(shù)據(jù)（topic）創(chuàng)建和使用過(guò)程，以及topic生成后在使用中的注意事項(xiàng)，最后講解如何自定義和使用自己的topic。
2. 地面站的介紹：實(shí)際操作演示地面站的使用過(guò)程，以及如何在地面站中調(diào)試參數(shù)，如何在地面站中添加自己的參數(shù)（實(shí)現(xiàn)類似PID調(diào)參的功能）。
3. 地面站二次開(kāi)發(fā)：以地面站案例整理地面站數(shù)據(jù)流程，講授地面站二次開(kāi)發(fā)中的技巧和注意事項(xiàng)。
4.調(diào)試方法：簡(jiǎn)述如何根據(jù)飛機(jī)飛行日志分析飛機(jī)飛行過(guò)程。補(bǔ)充日志分析軟件的使用和部分參數(shù)的分析，以及如何編寫(xiě)代碼實(shí)現(xiàn)私有數(shù)據(jù)log的功能，便于MATLAB仿真私有數(shù)據(jù)。
5. 激光雷達(dá)避障：以激光雷達(dá)為實(shí)例講述如何使用飛控通過(guò)串口外掛傳感器獲取障礙物信息，以及簡(jiǎn)述激光雷達(dá)的避障策略。
6. Mavlink：結(jié)合mavlink協(xié)議以及源碼分析mavlink的使用過(guò)程，講授mavlink基本數(shù)據(jù)包、mavlink數(shù)據(jù)發(fā)送和接受過(guò)程。
7.offboard模式講解，對(duì)于offboard模式是做飛控的高級(jí)開(kāi)發(fā)必備的模塊(比如實(shí)現(xiàn)視覺(jué)引導(dǎo)，SLAM自動(dòng)避障等等)
8. 還有如何利用3D軟件進(jìn)行軟件仿真調(diào)試(這個(gè)用來(lái)做飛控邏輯功能調(diào)試十分有用，測(cè)試功能性邏輯，減少墜機(jī)的風(fēng)險(xiǎn))。
基礎(chǔ)薄弱的同學(xué)也不要擔(dān)心學(xué)不會(huì)，我們有這負(fù)責(zé)售后的同學(xué)，給你耐心解答，你的疑問(wèn)。
Better：PIX社區(qū)開(kāi)發(fā)人員，阿木社區(qū)合作伙伴，研究Pixhawk組織結(jié)構(gòu)，姿態(tài)和位置解算與控制的實(shí)現(xiàn)過(guò)程，熟悉OSD二次開(kāi)發(fā)，具有無(wú)人機(jī)實(shí)際開(kāi)發(fā)與授課經(jīng)驗(yàn)。
Summer：無(wú)人機(jī)行業(yè)的“網(wǎng)紅”， 在北京、沈陽(yáng)、南京、蘇州等地開(kāi)設(shè)過(guò)多次實(shí)地授課培訓(xùn)。
瀟齊：阿木(UAV)社區(qū)發(fā)起人，PIX社區(qū)核心開(kāi)發(fā)人員，完成多個(gè)基于PX4系統(tǒng)的實(shí)戰(zhàn)項(xiàng)目和地面站二次開(kāi)發(fā)，具有豐富的PX4二次開(kāi)發(fā)調(diào)試經(jīng)驗(yàn)。
Zarathustra：人稱吳神，ArduPilot官方開(kāi)發(fā)組成員，導(dǎo)航控制大牛，主攻算法實(shí)現(xiàn)與優(yōu)化，以及導(dǎo)航算法的邏輯原理、在自駕儀中的實(shí)現(xiàn)。
幾位老司機(jī)給你解答問(wèn)題，不要怕學(xué)不會(huì)！
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