實(shí)時(shí)室內(nèi)定位是無(wú)人機(jī)室內(nèi)應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)之一，室內(nèi)環(huán)境空間有限，無(wú)人機(jī)的姿態(tài)位置變化又非常之快，需要分米級(jí)以上的精度才可能滿足實(shí)時(shí)導(dǎo)航控制的要求。
PLUS以其全球領(lǐng)先的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，開發(fā)出定位精度高達(dá)2cm-10厘米的超寬帶實(shí)時(shí)三維定位系統(tǒng)。并以0.01秒的響應(yīng)速度、硬幣般小巧的體積及復(fù)雜環(huán)境下穩(wěn)定的工作性能獲得了市場(chǎng)的高度認(rèn)可。
一、三維定位軟件簡(jiǎn)介
PLUS三維定位軟件采用的4點(diǎn)定位原理，即在二維定位的3點(diǎn)定位基礎(chǔ)上再加上一個(gè)高度基準(zhǔn)點(diǎn)，從而獲得精確的X、Y、Z坐標(biāo)信息。
下面是我們的三維軟件界面：
如圖，8個(gè)藍(lán)色的點(diǎn)是PLUS定位閱讀器所在的位置，1個(gè)紅色的點(diǎn)是個(gè)正在飛行的無(wú)人機(jī)，紅色點(diǎn)后面是該無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)的三維坐標(biāo)信息。
PLUS三維定位系統(tǒng)在無(wú)人機(jī)定位領(lǐng)域有著高精度、高刷新率、高穩(wěn)定性等顯著優(yōu)勢(shì)和特點(diǎn)，并且可以直接輸出GPS格式坐標(biāo)，使得無(wú)人機(jī)定位可以在室內(nèi)室外無(wú)縫對(duì)接，還可以直接在PLUS三維定位軟中繪制三維地圖，是無(wú)人機(jī)研發(fā)和應(yīng)用領(lǐng)域的得力助手。
一、PLUS系統(tǒng)介紹
1、系統(tǒng)組成
PLUS超寬帶（UWB）即時(shí)定位系統(tǒng)由標(biāo)簽，閱讀器，天線，同步分配器，和定位軟件組成。
1、工作原理
標(biāo)簽每秒發(fā)射1~100次UWB信號(hào)。天線接收標(biāo)簽發(fā)來(lái)的信號(hào)并由閱讀器進(jìn)行解析。閱讀器和天線組通過(guò)網(wǎng)線（超五類防屏蔽線）和同步分配器相連，然后連到服務(wù)器。 各路閱讀器的數(shù)據(jù)經(jīng)由同步分配器同步處理后傳送給服務(wù)器電腦進(jìn)行計(jì)算，就可以得到標(biāo)簽位置以及運(yùn)動(dòng)軌跡。每一個(gè)標(biāo)簽都有一個(gè)獨(dú)一無(wú)二的ID號(hào)，所以系統(tǒng)知道每一個(gè)標(biāo)簽在每一個(gè)時(shí)刻的位置以及運(yùn)動(dòng)信息。中心頻率為6G~7G，帶寬1~2G，是現(xiàn)在國(guó)內(nèi)頂尖的高端定位系統(tǒng)。
1、系統(tǒng)特征
系統(tǒng)的定位精度為2-10厘米，支持多種模式，包括0維（粗略模式），1維（流水線/走廊配置），2維（精確平面定位）、2.5維（精確平面定位加上樓層區(qū)域信息）和3維（精確三維空間定位），可以同時(shí)追蹤8000個(gè)標(biāo)簽，使用到達(dá)時(shí)間差定位法（TDOA）定位和跟蹤，可以動(dòng)態(tài)地改變標(biāo)簽工作狀態(tài)和刷新頻率。系統(tǒng)擁有 FCC（聯(lián)邦通訊委員會(huì)）認(rèn)證和 ETL（美國(guó)電子測(cè)試實(shí)驗(yàn)室，愛迪生創(chuàng)立）認(rèn)證。
相對(duì)于無(wú)線局域網(wǎng)Wi-Fi的定位系統(tǒng)，UWB系統(tǒng)具有精度高，信號(hào)穩(wěn)定不飄移，抗干擾能力強(qiáng)，實(shí)時(shí)性好等特點(diǎn)；相對(duì)于其他超寬頻定位系統(tǒng)，PLUS系統(tǒng)具有價(jià)格優(yōu)惠，部署方便，擴(kuò)展時(shí)無(wú)需重新校驗(yàn)已有系統(tǒng)，耐低溫，可同時(shí)跟蹤的標(biāo)簽數(shù)量多等突出優(yōu)點(diǎn)。
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