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北航實(shí)習(xí)生臨走前寫(xiě)的一篇科普文:深入淺出講解無(wú)人機(jī)的雙目視覺(jué)

發(fā)布日期:2016-09-02??來(lái)源:環(huán)球無(wú)人機(jī)我要投稿我要評(píng)論
在無(wú)人機(jī)領(lǐng)域雙目視覺(jué)已經(jīng)成為一種極其有價(jià)值的應(yīng)用。它可以輔助無(wú)人機(jī)更快更好地識(shí)別周圍場(chǎng)景,便于它的飛行與避障。目前應(yīng)用雙目視覺(jué)的無(wú)人機(jī)并不是很多,大疆推出了一款機(jī)型:精靈Phantom 4的亮點(diǎn)就是它的雙目視覺(jué)識(shí)別以及基于這個(gè)原理的自動(dòng)避障功能。

北航實(shí)習(xí)生臨走前寫(xiě)的一篇科普文:深入淺出講解無(wú)人機(jī)的雙目視覺(jué)

雙目視覺(jué)是啥?跟人眼一樣


雙目立體視覺(jué)(Binocular Stereo Vision)是基于視差原理的機(jī)器視覺(jué)的一種重要形式,它利用成像設(shè)備從不同的位置獲取被測(cè)物體的兩幅圖像,通過(guò)計(jì)算圖像對(duì)應(yīng)點(diǎn)間的位置偏差,來(lái)獲取物體三維幾何信息和攝像頭與所測(cè)物體間的距離。

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上面的原理介紹是不是有些深?yuàn)W呢?其實(shí)簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)雙目視覺(jué)就是利用兩個(gè)攝像頭仿制出人眼雙目的效果,通過(guò)相關(guān)算法在計(jì)算機(jī)中描繪出大腦處理后的畫(huà)面。我們能夠通過(guò)這個(gè)技術(shù),得到與所測(cè)目標(biāo)之間的距離,得到目標(biāo)的三維信息。


那這些信息怎么就和無(wú)人機(jī)自動(dòng)避障聯(lián)系到一起呢?我們的雙眼已經(jīng)能實(shí)現(xiàn)這些,這個(gè)技術(shù)還有什么用呢?


我們的大腦雖然能夠完美的處理看到的圖像,可是計(jì)算機(jī)沒(méi)有這么強(qiáng)的功能。這項(xiàng)技術(shù)的關(guān)鍵是得到計(jì)算機(jī)可以識(shí)別的位置信息,這些信息是無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障的根本。換言之,雙目視覺(jué)技術(shù)已經(jīng)成為無(wú)人機(jī)自動(dòng)避障不可或缺的必要保證。

北航實(shí)習(xí)生臨走前寫(xiě)的一篇科普文:深入淺出講解無(wú)人機(jī)的雙目視覺(jué)

如何實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)避障


對(duì)運(yùn)動(dòng)物體(包括動(dòng)物和人體形體)測(cè)量中,雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)是計(jì)算機(jī)視覺(jué)的關(guān)鍵技術(shù)之一,獲取空間三維場(chǎng)景的距離信息也是計(jì)算機(jī)視覺(jué)研究中最基礎(chǔ)的內(nèi)容。

無(wú)人機(jī)避障的實(shí)現(xiàn)是通過(guò)將探測(cè)所得結(jié)果數(shù)據(jù)導(dǎo)入到自身避障模塊,經(jīng)過(guò)計(jì)算機(jī)的運(yùn)算,得出避障飛行的指令。在避障模塊相同的情況下,得到的信息就對(duì)避障效果起到了決定性的影響。

北航實(shí)習(xí)生臨走前寫(xiě)的一篇科普文:深入淺出講解無(wú)人機(jī)的雙目視覺(jué)

不同的探測(cè)技術(shù)會(huì)使無(wú)人機(jī)的避障能力有著截然不同的變化

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