（原標題：本要爭做第一款「避障」無人機的 Typhoon H，究竟經歷了什么？）
也許大部分人開始知道并關注無人機品牌 YUNEEC（昊翔），就是因為去年 8 月收到了英特爾的 6000 萬美元的 A 輪投資，而很多的人也是想知道這家被巨頭看中的無人機公司究竟有怎樣的實力。
于是，就在 2016 年美國 CES 展上，昊翔和英特爾與共同研發(fā)合作的 Typhoon H 終于「面世」，并在 CES 上演示了非?！缚犰拧沟母S和自主障礙躲避技術，來秀了一把「肌肉」，前提是而當時市面上還沒有一款真正能夠實現(xiàn)自主避障的消費級產品，大疆的精靈 4 也還沒發(fā)布。
如果這能夠量產發(fā)售，這很有可能搶占民用消費級別里的又一個「第一」，但群眾的眼睛是雪亮的，也許是為了保證演示不出差錯，或者是我們的研發(fā)人員還需要一點點的時間，演示用的 Typhoon H 是依靠加裝的 Vicon(運動捕捉系統(tǒng)) 才得以實現(xiàn)非常驚艷牛逼的室內避障。
都是套路啊，總之這畢竟有點讓人「大跌眼鏡」，而昊翔最終也是先發(fā)布了基于超聲波避障版本的產品，雖然 RealSense 版還是需要大家等，但就在這時候，它的對手大疆卻也坐不住了。
在美國時間 4 月 1 日大疆向美國加州中區(qū)聯(lián)邦地方法院，就侵犯獲得授權的專利的問題起訴昊翔國際有限公司及昊翔美國公司。
大疆在起訴書中指控昊翔公司的產品和技術侵犯是「目標跟蹤的系統(tǒng)和方法」和「機器視覺 + 紅外混合的自動避障系統(tǒng)」。Yuneec Typhoon H 雖然在自動避障技功能采用了英特爾的 RealSense 技術，但自動避障功能屬于涉案專利，會觸及大疆的相關專利。
至于為什么大疆會針對昊翔，也許是昊翔的中端機型 Q500 在海外比較對標精靈 3，Typhoon H 超聲波版又 8888 元來對標精靈 4 的 8999 元，厭倦了價格戰(zhàn)？其次，也是因為比較出名？The verge 曾稱昊翔是「first major contender for DJI's crown（大疆王權的第一大威脅者）」。Engadget 也說過昊翔是「a direct rival to DJI」。
但為了證明自己真正的實力，在五月的 CES Asia 的展廳外昊翔搭建了一個大型的演示區(qū)域，拿出了真機來實測，以表誠意。
但盡管是這樣，Typhoon H RealSense 版經歷了這一波三折，還是讓大家等了大半年。而除了這些外在的原因，我們可以先來了解下英特爾的這項技術，順便感受一下 RealSense 版究竟是因為哪些特點，導致它應用在了無人機上就這么大費周折。
為什么是 RealSense 技術？
簡單來說 RealSense 的硬件主要由「3 只眼睛和 1 個大腦」構成：1 個色彩傳感器（colour imgag sensor）、1 個紅外線傳感器 (IR image sensor) 和 1 個紅外激光發(fā)射器 (structure IR light projector)，此外還有 1 個實感圖像處理芯片 (image processor)。如果需要，還可以添加一對麥克風。
Intel 使用「主動立體成像原理」，它模仿了人眼的「視差」原理，通過打出一束「結構光」，以左紅外傳感器和右紅外傳感器追蹤這束光的位置，然后用三角定位原理來計算出 3D 圖像中的「深度」信息。
其實 Realsense 的設計初衷是應用在筆記本電腦以及智能設備上，主要是近距離 3D 建模，在拍攝畫面中可進行距離測量等等精準應用。官方公布它的主要功能也是：手部和手指跟蹤、面部分析、語音識別、背景移除、目標跟蹤、增強現(xiàn)實、3D 掃描。
《福布斯》雜志曾評價這一技術：
「炫酷的 PC 深度感知和 3D 掃描技術被囿于用戶的辦公桌。換言之，在很長一段時間內，以 RealSense 為代表的一系列同類技術似乎選錯了發(fā)展的主路徑。」
也許英特爾也想明白了這一點，不就之后就將它搭載到消費級無人機上，為無人機上最為核心的一項「技能」——對于障礙物距離的判斷。而這第一款真正意義上合作的就是昊翔。
但由于應用場景的變化，RealSense 應用在無人機上最大的問題就是紅外結構光在「室外」自然光的干擾下效果不會很好，更多的是依靠紅外光探測傳感器繼續(xù)工作，但昊翔官方稱能夠實現(xiàn) 10 米左右的距離感知，并智能的計算規(guī)劃避障路線，這都是原有的 RealSense 并不擅長的功能。
所以同時要讓 RealSense 這個「眼睛和大腦」來控制 Typhoo H 這個「身體」是一個問題。其次，要讓這個「眼睛和大腦」的每次判斷都不出錯，更是對系統(tǒng)可靠性的考驗。
畢竟「炸機」一次就夠了，也只有一次機會。在等了大半年之后我也終于有機會體驗到了 Typhoo H RS 版。
與精靈 4 各有千秋
由于 Typhoon H 采用了全景相機，起落架升起之后，可以 360° 旋轉的云臺，讓無人機沒有了明確意義上的正反，雖然只搭載了一臺 RealSense 實感 3D 攝像頭，但其實在 RS 功能鍵開啟之后，在 SMART 模式下，搭載攝像頭的一端始終是無人機的「行進方向」。
也就是說，通過軟件輔助實現(xiàn)了「全向避障」（RealSense 的視角范圍是 60 度）。
RealSense 在 Typhoo H 上的有效距離 5 米左右的樣子，臺風 H 在進行相關的預設功能時，都能實現(xiàn)自主路徑規(guī)劃的效果，這里要特別說明一下，這和大疆的避障系統(tǒng)還是不太相同，除了檢測到障礙物之外，它是能夠去主動尋找路徑繞過障礙物的，也就是「智能路徑規(guī)劃」，簡單來說是通過 3D 建模之后圖像識別判斷路徑的，這一點是精靈 4 不具備的。但缺點是避障時會導致無人機的飛行性能會被動地拉低，不允許有較大的速度和反應。
但即便在智能避障功能上略勝一籌，但它還是少了一樣精靈 4 的功能——智能跟隨能力，同樣也沒有室內的跟隨能力。Typhoon H 要實現(xiàn)跟隨功能主要依賴 GPS，所以被跟隨的對象手里必須拿著東西，遙控器或者 Typhoon Wizard。
所以經歷了這么多，Typhoon H RealSense 版終于在今年 9 月開賣，售價 12888 元，略貴一點，但不得不說它是我認為目前唯一一款在技術上擁有自己特點，并且能夠和大疆精靈 4 進行對標的產品了，不能說超越但也是各有千秋（之后可以關注我們更詳細的測評對比）。
但昊翔 Typhoon H RealSense 版「經歷了太多它本不應該承受的」，還是慢了一步，推出市場時的綜合性價比還是稍底了一些，但總算是有這么以為勤勞的追趕者，我們可以共同期待這兩家無人機公司今后為我們帶來各種不同的「技術提升」，更多智能化的想象，期待在昊翔的下一代產品和精靈 5 上的「較量」。
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