多模態(tài)控制的管理

采用多模態(tài)控制的無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)，那也得進(jìn)行有效的管理才能充分發(fā)揮作用，才能提高其飛行品質(zhì)、任務(wù)可靠性和安全性。多模態(tài)控制的管理主要做以下幾個(gè)方面工作。
模態(tài)進(jìn)入或斷開條件的管理
  對(duì)無人機(jī)來說，某種控制模態(tài)必須滿足一定的條件才能進(jìn)入或退出，至于什么條件，應(yīng)根據(jù)該模態(tài)的功能對(duì)其運(yùn)動(dòng)的影響來確定上、同時(shí)選擇合理的條件也很重要，比如無人機(jī)在低空飛行要進(jìn)入下潛模態(tài)，應(yīng)先使發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)入慢車狀態(tài)，然后方可以進(jìn)入下滑模態(tài)，反之，要使無人機(jī)退出下滑模態(tài)進(jìn)入爬升模態(tài)，應(yīng)先使發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)入額定或最大狀態(tài)，然后方可以進(jìn)入爬升模態(tài)，防止模態(tài)轉(zhuǎn)換時(shí)飛機(jī)狀態(tài)不穩(wěn)定；再如無人機(jī)要進(jìn)入給定高度上大機(jī)動(dòng)盤旋模態(tài)，要對(duì)側(cè)滑角和發(fā)動(dòng)機(jī)油門（增大油門）進(jìn)行限制，防止進(jìn)入大機(jī)動(dòng)盤旋模態(tài)時(shí)產(chǎn)生側(cè)滑和掉高。
模態(tài)邏輯管理
由于無人機(jī)冼時(shí)各個(gè)分系統(tǒng)是互相關(guān)聯(lián)的，而且互相同存在一定的邏輯關(guān)系，因此，在模態(tài)轉(zhuǎn)換時(shí)正確管理系統(tǒng)中其他偷沒偷懶的工作狀態(tài)，并按要求轉(zhuǎn)換關(guān)聯(lián)的其他設(shè)備的工作狀態(tài)。如由無人機(jī)在平飛模態(tài)轉(zhuǎn)換到爬高模態(tài)時(shí)，就要求發(fā)動(dòng)機(jī)油門系統(tǒng)根據(jù)需要轉(zhuǎn)換的到額定或最大功率狀態(tài)。
模態(tài)進(jìn)入方式的設(shè)計(jì)與管理
  無人機(jī)飛控系統(tǒng)的多模態(tài)控制可以在一定條件下自動(dòng)進(jìn)入，也可以依靠遙控指令進(jìn)入，如無人機(jī)起飛后在機(jī)載GPS定位時(shí)就自動(dòng)進(jìn)入自主導(dǎo)航模態(tài)飛行，發(fā)遙控指令可以切換到人工引導(dǎo)飛行模態(tài)。這種進(jìn)入方式的設(shè)計(jì)也是模態(tài)控制設(shè)計(jì)時(shí)需要解決的問題，進(jìn)入方式的控制管理是多模態(tài)邏輯中關(guān)鍵的一種功能。
  在具體無人機(jī)飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，為了實(shí)現(xiàn)多模態(tài)控制管理，應(yīng)滿足以下幾個(gè)條件；應(yīng)能可靠地實(shí)現(xiàn)所選擇的模態(tài)；應(yīng)防止可能產(chǎn)生非模態(tài)的無意接通；選擇到優(yōu)先模態(tài)時(shí)應(yīng)能切掉現(xiàn)在的不兼容模態(tài)；應(yīng)提供在某些模態(tài)接通時(shí)，相關(guān)待命模態(tài)進(jìn)入待命的措施；涉及的邏輯關(guān)系中不應(yīng)隱含矛盾關(guān)系。同時(shí)，除了應(yīng)設(shè)置模態(tài)控制板外，在飛控計(jì)算機(jī)中還應(yīng)云門設(shè)置模套邏輯管理單元，實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一的計(jì)算管理。