多模態(tài)控制規(guī)律的劃分

在多模態(tài)飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，其核心問題是如何劃分和定義系統(tǒng)的模態(tài)。主要原則如下。
根據(jù)飛行任務(wù)要求的響應(yīng)類型劃分
  飛機(jī)的響應(yīng)是指飛機(jī)對各類控制指令輸入所產(chǎn)生的時(shí)域或頻域響應(yīng)特性。飛機(jī)響應(yīng)類主要有：潛響應(yīng)、速率指令/姿態(tài)保持響應(yīng)、姿態(tài)指令/姿態(tài)保持響應(yīng)、航跡指令/航跡保持響應(yīng)、垂直速率指令和高度保持指令響應(yīng)等，還有橫航向響應(yīng)等。不同的響應(yīng)類型是為了適應(yīng)不同飛行任務(wù)需要而確定的，因此響應(yīng)類型可以做多模態(tài)控制劃分的原則。由于電傳操縱系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)相比的一個(gè)顯著特點(diǎn)是，可以根據(jù)飛行任務(wù)來剪裁飛行控制規(guī)律，這樣就可以保證飛行器在不同的飛行階段執(zhí)行不同的飛行任務(wù)時(shí)，獲得最佳飛行品質(zhì)。
根據(jù)飛行階段劃分
  從起飛到任務(wù)結(jié)束（返航回收或墜毀）的整個(gè)飛行過程中，可以劃分為多個(gè)飛行階段，在不同的飛行階段中，由于飛機(jī)特性、完成的飛行任務(wù)、周圍環(huán)境的通視條件以及對飛行品質(zhì)要求的不同，飛控系統(tǒng)的控制規(guī)律也有所不同，從而可形成多模態(tài)控制規(guī)律。
根據(jù)飛控系統(tǒng)的功能劃分
  為了增強(qiáng)飛機(jī)的機(jī)動(dòng)能力和增加機(jī)支方式，除了利用特殊的氣動(dòng)力布局設(shè)計(jì)，采用特殊構(gòu)成的控制系統(tǒng)也是最有效的方法。為實(shí)現(xiàn)某種特殊的機(jī)動(dòng)方式，就應(yīng)構(gòu)成不同的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，從而形成特定的控制模態(tài)。例如，為了實(shí)現(xiàn)大角度盤旋機(jī)動(dòng)、大俯沖機(jī)動(dòng)、急劇爬升反轉(zhuǎn)機(jī)動(dòng)（復(fù)合機(jī)動(dòng)），需要全資態(tài)陀螺或“捷聯(lián)”平臺(tái)提供不同的全姿態(tài)蓋反饋?zhàn)兞?，需要附加飛機(jī)燃油正過載（防止飛機(jī)翻滾時(shí)供油不足）以及控制軟件，并按照特定的控制規(guī)律產(chǎn)生控制指令來操縱不同的舵面和油門機(jī)構(gòu)，從形成特定的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和控制模態(tài)。
根據(jù)控制系統(tǒng)余度管理要求劃分
  無人機(jī)飛控系統(tǒng)為提高其控制可靠性和安全性，往往在采用一定可靠度的傳感器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制軟件的基礎(chǔ)上采取余度配置技術(shù)，例如無人機(jī)飛行高度測量環(huán)節(jié)可采用相似余度即多個(gè)相同傳感器（如配置4個(gè)無線電高度表），也可以采用非相似余度即完全不同的傳感器（如同時(shí)配置GPS、無線電高度表、大氣計(jì)算機(jī)等）。還可以采用相似與豐相似混合配制。采用余度配置技術(shù)，需要對其進(jìn)行有效管理。并根據(jù)其故障確定或切換工任務(wù)模態(tài)，如正常工作模態(tài)、降級工作模態(tài)、備份工作模態(tài)、重構(gòu)工作模態(tài)等。