中科院沈陽自動化所無人直升機機載云臺控制研究取得新進展

高性能機載云臺是提升無人機相關載荷工作性能的關鍵核心部件。對于無人直升機平臺而言，高性能機載云臺的控制更是影響其完成高精度觀測使命的重要 環(huán)節(jié)。因此，對機載云臺提出了具有高精確伺服跟蹤能力的要求。對同時具有良好的抗干擾性能和伺服跟蹤性能的高性能機載云臺所開展的研究，對小型無人直升機 的應用具有重大意義。

中國科學院沈陽自動化研究所機器人學研究室智能機器人系統(tǒng)與控制研究組，近日提出了一種新的高性能控制方法。該方法突破了傳統(tǒng)云臺控制結構，將二 自由度控制思想引入到機載云臺控制中，提出了一種全新的基于前置預濾波器的二自由度控制器綜合方法，并結合研究組首創(chuàng)的加速度反饋控制方法，實現(xiàn)了機載云 臺的抗擾動控制和伺服跟蹤控制的解耦。從而避免了性能耦合所導致的兩個性能不能同時到達最優(yōu)的難題，取得了良好的試驗結果。