（原標題：Intel投下6000萬美元的昊翔無人機 正式開賣）
昊翔（YUNEEC）無人機在北京懷柔區(qū)進行臺風H（ Typhoo H ）試飛，并對外發(fā)布了該機型國內(nèi)的正式售價，其中標準版（僅帶有超聲波壁障系統(tǒng)）售價8888元，專業(yè)版（帶有英特爾RealSense模組）售價12888元。
8月19日消息，昊翔（YUNEEC）無人機在北京懷柔區(qū)進行臺風H（ Typhoo H ）試飛，并對外發(fā)布了該機型國內(nèi)的正式售價，其中標準版（僅帶有超聲波壁障系統(tǒng)）售價8888元，專業(yè)版（帶有英特爾RealSense模組）售價12888元。臺風H最早亮相于年初的美國CES2106，在英特爾現(xiàn)場搭建的800平米茂密叢林中，臺風H實現(xiàn)了自主無障礙飛行，曾驚艷一時。
昊翔臺風H無人機最大亮點在于，其自主避障功能。它搭載了Intel RealSense實時感知模塊和Intel CPU，可在無人控制的情況下，無人機自主避開障礙功能。在今天的試飛活動上，智東西體驗了一把。
臺風H采用了六旋翼設(shè)計，相比四旋翼設(shè)計可有效減少局部氣流回旋，飛行過程中感覺更加平穩(wěn)，動力性能更強。此外，可負載量也更大。Typhoon H的六個旋翼支臂均采用可以折疊設(shè)計，在關(guān)節(jié)處按壓開關(guān)即可。臺風H可收放的起落架與旋翼支臂，都使用了碳纖維材質(zhì)，這在抗共振、減輕重量與耐磨損方面可達到較好的效果。整體機身的碳黑設(shè)計，讓整體逼哥提升不少，當然成本也不低。
專業(yè)版與標準版的最大差異在于，1）標準版的臺風H只帶有超聲波壁障系統(tǒng)（RealSense模組上方的兩個圓孔），在遇到障礙物時，會懸停在障礙物前，不再向前飛行；2）可通過2個紅外線攝像頭、1個紅外線發(fā)射器和1個RGB標準攝像頭，對前方的物體生成精細化的3D建模，再通過臺風H的多次數(shù)據(jù)處理，從而使機體繞開障礙物。據(jù)官方稱，在白天光線充足的情況下，臺風H所使用的RealSense模組可識別10米左右的障礙物；晚間，借助主動紅外發(fā)射器，可感知5米左右的障礙物。
飛行前，需要先打開配套的ST16地面基站開關(guān)，再啟動位于機身頂部的正面開關(guān)。在機身尾部的頂端，設(shè)有GPS模塊與機身頂部的散熱孔。電池倉也設(shè)置在機身尾部，直接采用推拉設(shè)計，原廠電池仍是非智能鋰電，規(guī)格為5400mAh 4S/14.8V（79.9Wh），續(xù)航時間可達22分鐘左右。
無論是標準版，還是專業(yè)版的臺風H，都標配有Yuneec ST16遙控地面站，其飛控與圖傳天線，都設(shè)計在了遙控地面站外部，更加有助于信號的傳輸。由于臺風H相比其他無人機增添了諸多功能，遙控器上的按鍵旋鈕也是不少。與Yuneec其他無人機的遙控地面站一樣，ST16也自帶顯示屏，可實時顯示云臺攝像頭畫面，且十分清晰。據(jù)介紹，臺風H 的最大圖傳距離約2公里。
臺風H搭載了CGO3+云臺攝像頭，能夠進行水平360度無限旋轉(zhuǎn)，這種設(shè)計在消費級無人機中，尚屬首次應用。
飛行時主要通過ST16遙控地面站操控，功能開關(guān)較多，上手需要一定時間。地面站右上方分別是:起落架升降、避障功能開關(guān)與飛行模式（智能模式、飛手模式、回航模式）開關(guān)。
左上角的開關(guān)及旋鈕，主要對CGO3+云臺進行控制。照片拍攝鍵則安置在了左側(cè)飛行搖桿下方。ST16遙控地面站控制起落架開關(guān)的背部，是飛行速度調(diào)節(jié)旋鈕，用戶可根據(jù)自己的操控能力，進行調(diào)節(jié)，最快飛行速度可達13.5米/秒。臺控制區(qū)的背面，分別是臺風H旋翼電機的開關(guān)與攝像頭俯仰角調(diào)節(jié)旋鈕。
由于臺風H采用CGO3+云臺攝像頭，可進行360度水平無限旋轉(zhuǎn)，這對于在航拍時有特殊需求的用戶而言，一個人控制飛行，并進行航拍取景，確實有些不方便。Yuneec因此設(shè)置了“Watch”、“Follow”兩種模式，自動跟隨時，采用“Watch”時，機身跟隨，但云臺相機固定；采用“Follow”模式，機身與云臺均朝向玩家。
在自動避障模式下，我們讓臺風H4 穿過一叢樹枝，它采用了近似“之”字的迂回路徑。據(jù)工程師介紹，臺風H4主要基于實時的場景建模識別和規(guī)劃路徑，實現(xiàn)自主避障功能。當前方遇到障礙物時，它將掃描周圍路徑的場景從而規(guī)劃新路徑。
開啟自動避障功能時，當臺風4靠近建筑物，將在距離其約3-4米處懸停，玩家再向前按下飛行搖桿，地面站將發(fā)出“滴滴”的警報聲，無人機不做響應。至于距離多遠時懸停，工程師表示并不是基于單方向距離，而是根據(jù)無人機RealSense模組掃描得到的模型決定。
結(jié)語
昊翔臺風H所采用的RealSense避障原理，通俗地說，即采用了“單目+結(jié)構(gòu)光”的主動立體成像原理，與大疆Phantom 4所采用的雙目視覺+超聲波原理存在較大不同。此前，有人根據(jù)此點懷疑，臺風H的室外避障可能受到強光的干擾性。今天，在艷陽天下的臺風H自主躲避樹枝的正常演示，讓此前的懷疑不攻自破。不過，實際場景下的臺風H壁障功能，相比此前在CES的靈活演示稍顯笨拙。希望后期的調(diào)教會更出彩。
最后，值得注意的是，臺風4的避障功能僅針對無人機正面方向，在紅外攝像頭與RGB標準攝像頭無法掃描到的視野，不能進行避障。所以使用時仍需注意人身安全。
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