（原標(biāo)題：贊！為搜救難民 太陽能無人機(jī)全自動(dòng)飛行26小時(shí)）
去年，Atlantik Solar創(chuàng)造了一項(xiàng)新的世界紀(jì)錄，將總重小于50kg的太陽能無人機(jī)的飛行時(shí)長延長到了81個(gè)小時(shí)，該項(xiàng)紀(jì)錄至今仍沒能被打破。然而，在一年后的今天，Atlantik Solar又創(chuàng)造了一座新的里程碑，因?yàn)樗晒?shí)現(xiàn)了首次全自動(dòng)（從起飛到降落）有效荷載（配備彩色相機(jī)和熱感相機(jī)）太陽能無人機(jī)的永久飛行，完成了長達(dá)26小時(shí)的搜救任務(wù)。
盡管之前81小時(shí)和28小時(shí)的兩項(xiàng)持續(xù)飛行記錄都是Atlantik Solar歷史上的重要里程碑，彰顯了Atlantik Solar的永久持續(xù)飛行能力，但是它們需要飛行員人工控制起飛和降落，并且還無法搭載任何空中影像設(shè)備。然而，我們團(tuán)隊(duì)真正執(zhí)行的任務(wù)卻需要同時(shí)具備這些要素，比如飛機(jī)在整個(gè)自主起降過程中的操控簡易性，再比如其是否能夠搭載影像設(shè)備來幫助搜救隊(duì)找出地面和海上的難民。例如目前在地中海發(fā)生的歐洲難民危機(jī)，就需要我們的無人機(jī)在執(zhí)行搜救任務(wù)時(shí)，將空中獲取的感應(yīng)情報(bào)持續(xù)報(bào)告給有關(guān)當(dāng)局。
此次26小時(shí)的太陽能搜救飛行由Atlantik Solar AS-3執(zhí)行，時(shí)間是從2016年7月19日到7月20日。這次飛行在全球范圍內(nèi)都是首屈一指的，它包含了以下這些特點(diǎn)：
永久飛行：26小時(shí)的日夜飛行，實(shí)現(xiàn)了能源上的永久飛行。
全自動(dòng)飛行：在26個(gè)小時(shí)的飛行時(shí)間里，沒有出現(xiàn)過一次飛行員人工操作。
SaR荷載：飛機(jī)上共搭載了10瓦300克重量的東西（1臺彩色相機(jī)，1臺熱感相機(jī)，和1臺帶有WLAN的ODROID機(jī)載電腦）在空中全天執(zhí)行難民探測任務(wù)。
環(huán)境感知：飛機(jī)可以進(jìn)行全自動(dòng)的上升熱流追蹤，從而提升了電池效力，加快了充電速度。
此次長達(dá)26小時(shí)的飛行在瑞士辛維爾當(dāng)?shù)貢r(shí)間7月19日18：02開始，起飛時(shí)電池為充滿狀態(tài)。起飛過程完全自動(dòng)：在所有的系統(tǒng)檢查完畢之后，飛機(jī)通過手動(dòng)發(fā)射投入空中，然后繼續(xù)飛行，在沒有飛行員操控的情況下，自動(dòng)飛向其首個(gè)既定航路點(diǎn)。
無人機(jī)的飛行控制技術(shù)是基于一臺ETHZ/3DR Pixhawk的自動(dòng)駕駛儀，該駕駛儀擁有自主系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室設(shè)計(jì)的特定飛行控制器。機(jī)上配備了一部彩色相機(jī)，一部熱感相機(jī)，一臺機(jī)載電腦以及無線局域網(wǎng)，以便對捕捉到的圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)直播。整個(gè)的機(jī)載設(shè)備要一直運(yùn)行到晚上9點(diǎn)，由于光線不足，9點(diǎn)之后，彩色相機(jī)就會(huì)關(guān)閉。電池在8點(diǎn)之間就會(huì)迅速開始充電，到9點(diǎn)的時(shí)候，電量還剩下95%。我們注意到，像Atlantik Solar這樣的小型太陽能無人機(jī)，啟動(dòng)機(jī)上的所有機(jī)載設(shè)備，要消耗10瓦的電量，這對其實(shí)現(xiàn)永久飛行來說，是一個(gè)極大的挑戰(zhàn)。在夜里飛行的前幾個(gè)小時(shí)時(shí)間里，飛機(jī)總共消耗了60瓦電量。
真正的搜救能力測試在接近晚上11點(diǎn)的時(shí)候才開始。由于飛機(jī)完全飛行在黑暗之中，因此我們只能看到紅外相機(jī)的空中影像信息。機(jī)載系統(tǒng)在23：05的時(shí)候成功發(fā)現(xiàn)了躺在低處草叢（草叢周圍有房屋，帳篷，汽車，街道等，其中熱力發(fā)電機(jī)尤為明顯）中的難民。此次的難民探測由地面操作員根據(jù)直播影像進(jìn)行人工操作。然而，下一次的Atlantik Solar測試飛行將會(huì)實(shí)施全自動(dòng)的機(jī)上難民探測（正如已在ICARUS搜救項(xiàng)目中測試的那樣）。所有這些能力都是實(shí)現(xiàn)永久飛行以及執(zhí)行空中難民探測任務(wù)的完整要素。我們堅(jiān)信這將在解決緊迫問題方面發(fā)揮重大作用，例如像2015年和2016年地中海附近歐洲難民危機(jī)。
盡管風(fēng)力已經(jīng)達(dá)到8米每秒，但是搭載了紅外相機(jī)的無人機(jī)搜救支持活動(dòng)仍繼續(xù)在夜間持續(xù)。當(dāng)?shù)貢r(shí)間7月20日早上06：20，太陽開始升起，到08：04時(shí)，電池的最低電量還剩下26%。即使加上額外的10瓦電量消耗，我們的剩余能量比例甚至超過了我們當(dāng)初所預(yù)測的23%，也可以算是一個(gè)成功。為了加快電池的充電速度，飛機(jī)還自動(dòng)進(jìn)行上升熱流追蹤，在早上晚些時(shí)候，一旦遇到上升熱流，這一功能就會(huì)啟動(dòng)。這樣一來，飛機(jī)便可以多次自由提升大于100米的飛行高度，同樣的，這也不需要飛行員的任何操作。在15：30時(shí)，電池又重新充滿。
在進(jìn)行了26小時(shí)的太陽能飛行之后，飛機(jī)自動(dòng)降落在瑞士辛維爾機(jī)場，結(jié)束了整個(gè)搜救任務(wù)。降落過程中，飛機(jī)依靠LIDAR（光探測和測距）傳感器來測量其離地面的距離。通常來說，這種難飛的飛機(jī)需要十分有經(jīng)驗(yàn)的飛行員來進(jìn)行操控和降落，而Atlantik Solar卻能夠安全執(zhí)行自動(dòng)降落。由于搜救支持團(tuán)隊(duì)往往無法進(jìn)行大量的無人機(jī)飛行訓(xùn)練，因此這種全自動(dòng)的太陽能無人機(jī)的出現(xiàn)對他們來說十分關(guān)鍵。其太陽能以及高性能的顯著優(yōu)勢，令這些搜救支持團(tuán)隊(duì)受益匪淺。
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