它是無人駕駛的大殺器，可為什么特斯拉偏偏不買帳？

再一個問題就是，產(chǎn)能低。

汽車廠商要拿到一臺全新的激光雷達(dá)產(chǎn)品，至少要等6個月...

價格高、體積大、產(chǎn)能低，這三點強(qiáng)烈制約著激光雷達(dá)的商業(yè)化。

那么問題來了，既然這么麻煩，為啥除了特斯拉，所有的互聯(lián)網(wǎng)公司，車廠都為激光雷達(dá)站臺呢？

不為別的，就因為激光雷達(dá)精準(zhǔn)啊，上路開車，這玩意可不是開玩笑的。

你看特斯拉輔助駕駛所出的車禍，真叫人一個膽戰(zhàn)心驚啊。

OK，到這里，就讓我們開啟一場激光雷達(dá)之旅吧。

本文接下來的內(nèi)容將詳解激光雷達(dá)，并溯源它的自動駕駛歷程，以及它同其他相關(guān)傳感器的長短之爭。另外，還有各色炫圖伺候，Enjoy!

超能力

當(dāng)自動駕駛汽車（或任意一種機(jī)器人）裝備激光雷達(dá)后，它們在感知世界上將具備一些“超能力”：


    持續(xù)360度可視——任何時候可以看見任何方向的世界；

    超高精度測距——總是能知道周圍物體距離你的精確距離（測距誤差正負(fù)2cm）。


如果你以前見過自動駕駛汽車，那你很可能看到過激光雷達(dá)，它們正是那個安裝在車頂上不斷旋轉(zhuǎn)的大盒子，如下圖所示安裝在UBER和百度的自動駕駛汽車上。

市場上最流行的激光雷達(dá)之一，是高功率的Velodyne HDL-64E，比如安裝在Homer車頂?shù)倪@部（下圖）：

激光雷達(dá)工作原理

一個傳感器如何能具備360度視野，同時還能精確測距？簡單來說，激光雷達(dá)不斷發(fā)射激光束，然后通過測量激光返回傳感器的時間來感知世界。

激光雷達(dá)一秒可發(fā)射數(shù)百萬束激光，所獲得的測量足以構(gòu)建出一個真實的視覺化3D世界。這意味著，你可以推斷出周圍（最大距離60m，不同的傳感器參數(shù)可能不同）任何物體的精確位置。

激光雷達(dá)歷史

為了理解人們采用激光雷達(dá)來實現(xiàn)自動駕駛的原因，我們需要了解一下與激光雷達(dá)相似的其他技術(shù)。


聲吶


最原始的距離感知機(jī)器是蝙蝠（5千萬年歷史）。蝙蝠（或海豚，等）利用回聲定位實現(xiàn)與激光雷達(dá)相同的距離檢測能力?；芈暥ㄎ?，又稱聲吶（sonar: sound navigation and ranging），是利用聲波來進(jìn)行測距，而非如激光雷達(dá)所用的光波。

蝙蝠誕生5千萬年后，第一次世界大戰(zhàn)的爆發(fā)促成了人造聲吶傳感器的首次部署，以增強(qiáng)潛艇的水下作戰(zhàn)能力。由于聲音在水中的可傳輸距離比可見光或無線電遠(yuǎn)得多，聲吶在海戰(zhàn)中有著得天獨厚的優(yōu)勢。而今，聲吶也被廣泛用于汽車，主要用作停車傳感器。停車?yán)走_(dá)只需知道墻面距離汽車多遠(yuǎn)，是一種短距離（約5m）效果很好且成本低廉的傳感器。但是，聲吶并未被證明可用于自動駕駛汽車所需要的各種距離（60m+）。

雷達(dá)


雷達(dá)（radar: radio direction and ranging），與聲吶類似，也是一場臭名昭著的世界大戰(zhàn)（第二次世界大戰(zhàn)）的產(chǎn)物。雷達(dá)利用無線電波測距，而非聲波或光束。我們在Homer上部署了大量雷達(dá)（Delphi傳感器），測試驗證，它可以精確檢測并追蹤200m范圍的物體。