Copter-3.5.5 發(fā)布！請注意新版赫星導(dǎo)航模塊！

Copter-3.5.5剛剛發(fā)布，現(xiàn)在應(yīng)該作為Mission Planner和其他地面站的默認(rèn)固件出現(xiàn)。這是一個(gè)改動相對較少的版本：


1.ICM20948指南針定位修正（這對使用赫星HERE 導(dǎo)航模塊的新用戶很重要）

2.LIS3MDL指南針支持Pixracer

3.支持在固件二進(jìn)制文件中輕松嵌入默認(rèn)值

4.當(dāng)使用2軸云臺時(shí)，do-mount-control控制命令設(shè)置旋翼無人機(jī)行程偏航

5.TradHeli修復(fù)直接驅(qū)動變槳距尾槳


用戶首先需要注意的是新版導(dǎo)航模塊使用的是ICM20948指南針（而不是舊的霍尼韋爾指南針）。


總之，如果您使用的是Copter-3.5.4版本的新導(dǎo)航模塊，并且發(fā)現(xiàn)您必須將COMPASS_ORIENT參數(shù)設(shè)置為“26”（又名“Pitch180Yaw90”）才能使其工作，那么升級到此版本后 （Copter-3.5.5），您需要將該參數(shù)設(shè)置回“0”（又名“Rotation None”），然后重新進(jìn)行指南針校準(zhǔn)。


如果您想深入研究這個(gè)問題，可以通過執(zhí)行以下操作來檢查是否是新版導(dǎo)航模塊：


    如果您是在3個(gè)月前購買了赫星導(dǎo)航模塊，則使用的是霍尼韋爾指南針，無需擔(dān)心！

    如果箱子有HX4-06021-xxx或HX4-06022-xxx，那么它是新的模塊。

    如果COMPASS_DEVID1是“723977”或“723969”，那么它是新的模塊。如果是別的號碼，那就不用擔(dān)心了！



如果您有新的模塊，最好檢查下COMPASS_ORIENT參數(shù)：


    如果使用Copter-3.5.5（或更高版本）或Rover-3.2.0（或更高版本），則應(yīng)將COMPASS_ORIENT參數(shù)保留為零

    如果使用Copter-3.5.4（或更舊版本）或Plane-3.8.4（或更舊版本），則COMPASS_ORIENT參數(shù)應(yīng)該是“26”（又名“Pitch180Yaw90”）。


改變參數(shù)后，你做一個(gè)指南針校準(zhǔn)，并重新啟動載板。


一如既往地感謝ArduPilot的測試者！