ASTRALiTe的edge™是世界上第一個(gè)小型地形和水深掃描激光雷達(dá)，可以探測(cè)小型水下物體，測(cè)量淺水深度，并從小型無(wú)人機(jī)平臺(tái)測(cè)量關(guān)鍵的水下基礎(chǔ)設(shè)施。
edge™可以在0-5米的深度看到水面下，它完全獨(dú)立于自己的帶有GNSS、電池和車(chē)載計(jì)算機(jī)的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。它重約5公斤，設(shè)計(jì)用于部署在無(wú)人機(jī)系統(tǒng)上，以實(shí)現(xiàn)更快、更安全、更精確的水深測(cè)量。該專(zhuān)利2合1了地形和水深激光雷達(dá)，可提供厘米級(jí)深度分辨率。這種激光雷達(dá)有許多可能的應(yīng)用，如海岸測(cè)繪、基礎(chǔ)設(shè)施檢查，甚至軍事后勤。
地理參照和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定的重要性
“我們需要LiDAR的運(yùn)動(dòng)和導(dǎo)航解決方案。我們的要求包括高精度以及低尺寸、重量和功率，”ASTRALiTe激光雷達(dá)系統(tǒng)主管Andy Gisler解釋說(shuō)。此外，該系統(tǒng)需要能夠?qū)す饫走_(dá)數(shù)據(jù)應(yīng)用后處理運(yùn)動(dòng)學(xué)（PPK）校正，以向ASTRALiTe的客戶(hù)提供更高精度的結(jié)果。
LiDAR提供了一個(gè)全面的point cloud，需要運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償和地理參照才能使用。有兩種方法可以達(dá)到測(cè)量人員要求的厘米級(jí)精度。第一種是實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)（RTK），它利用通過(guò)無(wú)線電或GSM鏈路從基站或基站網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)獲得的校正。第二個(gè)是任務(wù)結(jié)束后使用的PPK軟件。該軟件將采用與RTK相同的修正方法，但也將采用前向-后向合并算法重新計(jì)算所有慣性數(shù)據(jù)和原始GNSS觀測(cè)數(shù)據(jù)，以修正所有軌跡，填補(bǔ)任何位置損失，大大提高整體精度。
ASTRALiTe選擇了SBG系統(tǒng)的雙天線Ellipse2-D慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)提供運(yùn)動(dòng)、RTK和PPK。INS/GNSS解決方案的重量對(duì)ASTRALiTe尤為重要，因?yàn)樗麄冋谠O(shè)計(jì)一個(gè)在大多數(shù)無(wú)人機(jī)上飛行的系統(tǒng)，而無(wú)人機(jī)的兼容性需要輕載能力。考慮使用兩個(gè)天線的可能性是一個(gè)關(guān)鍵因素，因?yàn)榧词乖诘退亠w行中，它們也需要一個(gè)穩(wěn)健的航向。除此之外，他們還使用Qinertia、SBG系統(tǒng)的內(nèi)部后處理軟件。
這個(gè)PPK軟件可以從位于164個(gè)國(guó)家的7000多個(gè)基站訪問(wèn)離線RTK校正，旨在幫助無(wú)人機(jī)集成商充分利用其GNSS或INS/GNSS解決方案。
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